| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·移动机器人发展概述 | 第9-10页 |
| ·机器人控制系统的发展概况 | 第10-11页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第11-13页 |
| 第二章 ARM 体系结构 | 第13-19页 |
| ·嵌入式系统的概念 | 第13-15页 |
| ·嵌入式系统的定义 | 第13页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第14-15页 |
| ·嵌入式系统的设计方法 | 第15页 |
| ·ARM 简介 | 第15-16页 |
| ·Samsung S3C2410X 微处理器 | 第16-17页 |
| ·S3C2410X 微处理器简介 | 第16页 |
| ·S3C2410X 存储器系统 | 第16-17页 |
| ·移动机器控制系统特点 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 实时操作系统 | 第19-27页 |
| ·几种常用操作系统的比较 | 第19页 |
| ·μC/OS-II 简介 | 第19-20页 |
| ·μC/OS-II 的内核结构与系统调用 | 第20-25页 |
| ·任务与任务管理 | 第21-23页 |
| ·任务切换和调度 | 第23-24页 |
| ·任务间的通讯与同步 | 第24页 |
| ·时钟节拍和时钟管理 | 第24-25页 |
| ·中断与中断处理 | 第25页 |
| ·选择 ARM9 和在 μC/OS-II 的理由 | 第25-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第四章 系统硬件设计 | 第27-43页 |
| ·电源 | 第27页 |
| ·输入/输出端口 | 第27-28页 |
| ·主时钟频率 | 第28页 |
| ·复位电路 | 第28-29页 |
| ·USB 接口电路 | 第29页 |
| ·存储模块的设计 | 第29-32页 |
| ·SDRAM 模块 | 第30-31页 |
| ·FLASHROM 模块 | 第31-32页 |
| ·串口通信模块的设计 | 第32-34页 |
| ·EIA RS232C | 第32-33页 |
| ·S3C2410X 串行口控制器 | 第33-34页 |
| ·现场总线模块 | 第34-40页 |
| ·现场总线的特点 | 第34-35页 |
| ·现场总线的优点 | 第35-36页 |
| ·常见的几种现场总线 | 第36-38页 |
| ·CAN 总线的优点 | 第38页 |
| ·CAN 总线通信接口 | 第38-40页 |
| ·JTAG 调试接口 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第43-60页 |
| ·平台的启动 | 第43-47页 |
| ·嵌入式实时操作系统内核 μC/OS-II | 第47-48页 |
| ·μC/OS-II 在 S3C2410X 上的移植 | 第48-55页 |
| ·μC/OS-II 文件体系 | 第48-49页 |
| ·μC/OS-II 移植过程中涉及的文件及函数 | 第49-55页 |
| ·μC/OS-II 的设备驱动设计 | 第55-59页 |
| ·驱动设计的一般方法 | 第55-56页 |
| ·UART 驱动设计 | 第56-58页 |
| ·CAN 总线接口驱动设计 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 移动机器人的路径规划 | 第60-72页 |
| ·避障概念总述 | 第60页 |
| ·环境建模 | 第60-61页 |
| ·人工势场法 | 第61-64页 |
| ·时变势场法 | 第64-65页 |
| ·遗传算法 | 第65-69页 |
| ·遗传算法的概念 | 第65页 |
| ·基于遗传算法的路径规划 | 第65-69页 |
| ·移动机器人的避障实现 | 第69-70页 |
| ·移动机器人的路径规划仿真 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |