| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 仿人机械臂国内外发展现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 仿人机械臂结构发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 仿人机械臂驱动发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于人体解剖学的机械臂结构设计 | 第20-41页 |
| 2.1 人体上肢运动机理分析 | 第20-22页 |
| 2.1.1 人体手臂自由度分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 人体的上肢结构分析 | 第21-22页 |
| 2.2 仿人机械臂设计指标 | 第22-23页 |
| 2.3 仿人机械臂结构设计 | 第23-29页 |
| 2.3.1 驱动方式研究 | 第24-25页 |
| 2.3.2 肩关节结构设计 | 第25-26页 |
| 2.3.3 肘关节结构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.4 前臂及腕关节结构设计 | 第27页 |
| 2.3.5 传感器配置 | 第27-28页 |
| 2.3.6 机械臂的总体结构 | 第28-29页 |
| 2.4 驱动装置型号选配 | 第29-35页 |
| 2.4.1 液压传动参数 | 第29-30页 |
| 2.4.2 电机传动参数 | 第30-34页 |
| 2.4.3 带传动参数 | 第34-35页 |
| 2.5 液压驱动位置优化研究 | 第35-40页 |
| 2.5.1 机械臂驱动位置理论计算 | 第35-37页 |
| 2.5.2 肘关节驱动位置优化分析 | 第37-38页 |
| 2.5.3 优化结果分析 | 第38页 |
| 2.5.4 仿真验证 | 第38-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 仿人机械臂运动学分析 | 第41-54页 |
| 3.1 仿人机械臂运动学分析 | 第41-48页 |
| 3.1.1 机械臂运动学概述 | 第41-43页 |
| 3.1.2 正运动学分析 | 第43-45页 |
| 3.1.3 逆运动学分析 | 第45-47页 |
| 3.1.4 运动轨迹规划 | 第47-48页 |
| 3.2 运动学仿真验证 | 第48-53页 |
| 3.2.1 MATLAB及Robotics toolbox工具箱简介 | 第48页 |
| 3.2.2 Robotics toolbox工具箱主界面 | 第48-49页 |
| 3.2.3 运动学正解验证 | 第49-50页 |
| 3.2.4 运动学逆解验证 | 第50-51页 |
| 3.2.5 工作空间分析 | 第51-52页 |
| 3.2.6 空间轨迹仿真 | 第52-53页 |
| 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 仿人机械臂关键部件拓扑优化设计及强度校核 | 第54-69页 |
| 4.1 机械臂关键部件拓扑优化设计 | 第54-60页 |
| 4.1.1 拓扑优化设计概述 | 第54-55页 |
| 4.1.2 机械臂拓扑优化设计 | 第55-60页 |
| 4.2 机械臂关键部件优化前后位移对比 | 第60-64页 |
| 4.3 机械臂关键部件强度校核 | 第64-68页 |
| 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 仿人机械臂动力学分析 | 第69-78页 |
| 5.1 仿人机械臂动力学研究概述 | 第69页 |
| 5.2 机械臂动力学方程 | 第69-73页 |
| 5.3 MATLAB/ADAMS联合仿真 | 第73-77页 |
| 5.3.1 控制方案设计 | 第74-77页 |
| 5.3.2 结果分析 | 第77页 |
| 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |