| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 多体系统动力学 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多体系统传递矩阵法 | 第11-12页 |
| 1.2.3 多端点梁的动力学建模 | 第12-14页 |
| 1.3 本文内容安排 | 第14-15页 |
| 2 多体系统Riccati传递矩阵法 | 第15-28页 |
| 2.1 状态矢量定义 | 第15页 |
| 2.2 多体系统Riccati传递矩阵法求解步骤 | 第15-17页 |
| 2.3 体元件Riccati传递方程一般形式 | 第17-19页 |
| 2.4 铰元件Riccati传递方程一般形式 | 第19-20页 |
| 2.5 刚体元件传递方程和几何方程 | 第20-23页 |
| 2.6 常见铰元件基本方程 | 第23-27页 |
| 2.6.1 空间固结铰 | 第23-24页 |
| 2.6.2 空间转动铰 | 第24-25页 |
| 2.6.3 空间滑移铰 | 第25-26页 |
| 2.6.4 空间虚铰 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 多端点梁元件Riccati传递方程 | 第28-42页 |
| 3.1 梁的模态计算 | 第28-34页 |
| 3.1.1 假设模态的求解 | 第28-30页 |
| 3.1.2 质量矩阵和刚度矩阵的求解 | 第30-34页 |
| 3.2 坐标系定义 | 第34-35页 |
| 3.3 多端点梁的运动学方程 | 第35-36页 |
| 3.4 多端点梁的动力学方程 | 第36-39页 |
| 3.5 多端点梁的Riccati传递方程 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 考虑“动力刚化”效应的多端点梁元件Riccati传递方程 | 第42-50页 |
| 4.1 考虑“动力刚化”效应多端点梁的运动学方程 | 第42-44页 |
| 4.2 考虑“动力刚化”效应多端点梁的动力学方程 | 第44-47页 |
| 4.3 考虑“动力刚化”效应多端点梁的Riccati传递方程 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 数值仿真 | 第50-65页 |
| 5.1 中心刚体-梁系统 | 第50-53页 |
| 5.1.1 已知驱动角速度 | 第51-52页 |
| 5.1.2 已知驱动力矩 | 第52-53页 |
| 5.2 机械臂系统 | 第53-58页 |
| 5.2.1 含单端输入单端输出梁的机械臂 | 第53-56页 |
| 5.2.2 含两端输入单端输出梁的机械臂 | 第56-58页 |
| 5.3 航天器系统 | 第58-62页 |
| 5.4 一般树形系统 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72页 |