| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-17页 |
| 2 水面无人艇控制系统框架设计 | 第17-21页 |
| 2.1 控制对象 | 第17-18页 |
| 2.2 控制方式 | 第18-19页 |
| 2.3 控制器 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 基于船舶阻力的无人艇推进系统设计 | 第21-36页 |
| 3.1 无人艇阻力计算 | 第21-31页 |
| 3.2 推进电机选型设计及测试 | 第31-32页 |
| 3.3 动力源选型设计及测试 | 第32-34页 |
| 3.4 水面无人艇布置简介 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 水面无人艇通信与导航系统设计 | 第36-52页 |
| 4.1 通信与导航系统框架 | 第36页 |
| 4.2 通信系统设计 | 第36-42页 |
| 4.3 导航系统设计 | 第42-45页 |
| 4.4 通信与导航单元测试 | 第45-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 水面无人艇控制系统设计 | 第52-65页 |
| 5.1 水面无人艇控制系统介绍 | 第52页 |
| 5.2 下位机控制系统设计 | 第52-58页 |
| 5.3 上位机控制平台设计 | 第58-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 水面无人艇控制系统实验 | 第65-73页 |
| 6.1 岸上系统联调 | 第65-68页 |
| 6.2 实船水面实验 | 第68-73页 |
| 7 全文总结及展望 | 第73-75页 |
| 7.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 7.2 课题展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录一 攻读硕士学位期间研究成果 | 第80-81页 |
| 附录二 游泳馆GPS测试数据表 | 第81-82页 |
| 附录三 游泳馆GPS坐标转换为坐标数据(单位：米) | 第82页 |