无人旋翼飞行器飞行控制系统软件模块化设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状及其关键技术 | 第16-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 关键技术 | 第18-20页 |
| 1.3 本文研究目的 | 第20页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 飞控系统硬件配置与软件要求 | 第22-28页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 飞控系统硬件需求 | 第22页 |
| 2.3 飞控系统硬件配置 | 第22-26页 |
| 2.3.1 飞行控制计算机 | 第22-23页 |
| 2.3.2 传感器模块配置 | 第23-25页 |
| 2.3.3 无线通信模块配置 | 第25页 |
| 2.3.4 遥控器模块配置 | 第25-26页 |
| 2.4 飞控系统软件要求 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 操作系统选择、裁剪与模块化设计应用 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 前后台系统与实时操作系统对比 | 第28-29页 |
| 3.2.1 前后台系统 | 第28页 |
| 3.2.2 实时操作系统 | 第28-29页 |
| 3.3 操作系统选择、移植与裁剪 | 第29-31页 |
| 3.3.1 操作系统选择 | 第29-30页 |
| 3.3.2 操作系统移植 | 第30页 |
| 3.3.3 操作系统裁剪 | 第30-31页 |
| 3.4 队列函数二次封装 | 第31-38页 |
| 3.5 操作系统模块化应用 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 飞控系统软件层级访问与模块设计封装 | 第40-69页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 飞行控制系统软件层级设计 | 第40-42页 |
| 4.2.1 总体架构设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2 层级访问设计 | 第41-42页 |
| 4.3 数据层设计 | 第42-44页 |
| 4.3.1 数据层总体设计 | 第42页 |
| 4.3.2 自定义函数库 | 第42页 |
| 4.3.3 消息队列管理 | 第42页 |
| 4.3.4 消息队列要求 | 第42-44页 |
| 4.4 驱动层设计 | 第44-60页 |
| 4.4.1 驱动层总体设计 | 第44-45页 |
| 4.4.2 惯性导航模块 | 第45-50页 |
| 4.4.3 遥控信号模块 | 第50-54页 |
| 4.4.4 PWM信号输出模块 | 第54-56页 |
| 4.4.5 飞控数据输出模块 | 第56-60页 |
| 4.5 应用层设计 | 第60-68页 |
| 4.5.1 应用层总体设计 | 第60-61页 |
| 4.5.2 数据融合模块 | 第61-62页 |
| 4.5.3 控制预处理模块 | 第62-63页 |
| 4.5.4 姿态控制模块 | 第63-65页 |
| 4.5.5 控制分配模块 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 飞控软件模块集成、应用与验证 | 第69-87页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 飞控软件模块集成与应用 | 第69-74页 |
| 5.2.1 模块组装 | 第69-71页 |
| 5.2.2 模块替换应用 | 第71-73页 |
| 5.2.3 模块可拓展分析 | 第73页 |
| 5.2.4 子模块切换 | 第73-74页 |
| 5.3 飞控软件调试验证 | 第74-84页 |
| 5.3.1 驱动层模块测试 | 第74-78页 |
| 5.3.2 应用层模块测试 | 第78-81页 |
| 5.3.3 飞控软件实时性 | 第81-83页 |
| 5.3.4 μC/Probe调试观测 | 第83-84页 |
| 5.4 飞控软件试飞验证 | 第84-86页 |
| 5.4.1 共轴双旋翼试飞验证 | 第84-85页 |
| 5.4.3 四旋翼试飞验证 | 第85-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 工作总结 | 第87页 |
| 6.2 不足与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |
