工业机器人本体能耗特性分析与动态建模研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 相关领域研究现状分析 | 第11-16页 |
| 1.3.1 能量有效制造研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 制造装备能耗建模研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 工业机器人能耗建模研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 1.4.1 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4.2 本文结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 工业机器人本体多源能耗特性分析 | 第18-29页 |
| 2.1 工业机器人工作原理和能耗状况 | 第18-20页 |
| 2.2 工业机器人本体多源能耗特性分析 | 第20-28页 |
| 2.2.1 电机损耗形式及其特性 | 第20-26页 |
| 2.2.2 机械能耗形式及其特性 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于参数辨识的工业机器人能耗动态建模 | 第29-47页 |
| 3.1 工业机器人本体动力学参数辨识 | 第29-43页 |
| 3.1.1 能耗与动力学关系 | 第29-30页 |
| 3.1.2 D-H坐标系 | 第30-33页 |
| 3.1.3 动力学线性模型 | 第33-38页 |
| 3.1.4 最小参数集 | 第38-40页 |
| 3.1.5 激励轨迹的设计 | 第40-43页 |
| 3.2 基于功率测量的参数辨识和动态建模 | 第43-44页 |
| 3.2.1 基于功率测量的参数辨识 | 第43-44页 |
| 3.2.2 基于功率测量的动态建模 | 第44页 |
| 3.3 能耗模型优化 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 模型验证与分析 | 第47-62页 |
| 4.1 实验平台的搭建 | 第47-54页 |
| 4.1.1 实验概述 | 第47页 |
| 4.1.2 实验平台介绍 | 第47-54页 |
| 4.2 实验结果验证与分析 | 第54-61页 |
| 4.2.1 辨识参数的验证与分析 | 第54-57页 |
| 4.2.2 能耗模型的验证与分析 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第62-63页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 附录 研究生期间发表论文 | 第70页 |
