| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 注释表 | 第15-16页 |
| 缩略词 | 第16-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-27页 |
| 1.1 引言 | 第18页 |
| 1.2 可靠性基本术语 | 第18页 |
| 1.3 提高飞行控制系统可靠性的方法与途径 | 第18-22页 |
| 1.3.1 可靠性设计方法 | 第18-20页 |
| 1.3.2 容错控制方法 | 第20-22页 |
| 1.4 研究现状、研究目的和意义 | 第22-25页 |
| 1.5 论文研究内容与安排 | 第25-27页 |
| 第二章 无人机容错飞行控制计算机系统架构研究 | 第27-48页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 容错飞行控制计算机设计要求 | 第27-29页 |
| 2.2.1 安全可靠性要求 | 第27-28页 |
| 2.2.2 实时性要求 | 第28页 |
| 2.2.3 其他要求 | 第28-29页 |
| 2.2.4 无人机容错飞行控制计算机特点 | 第29页 |
| 2.3 容错飞行控制计算机系统体系结构分析 | 第29-42页 |
| 2.3.1 常用容错飞行控制计算机系统体系结构[27] | 第29-32页 |
| 2.3.2 军用飞机容错飞行控制计算机系统体系结构 | 第32-36页 |
| 2.3.3 民航客机容错飞行控制计算机体系结构 | 第36-38页 |
| 2.3.4 无人机容错飞行控制计算机体系结构 | 第38-40页 |
| 2.3.5 无人机容错飞行控制计算机体系结构特点及发展方向 | 第40-42页 |
| 2.4 基于串行总线无人机容错飞行控制计算机体系结构 | 第42-47页 |
| 2.4.1 基于串行总线分布式容错飞行控制计算机系统结构 | 第42-43页 |
| 2.4.2 可靠性分析 | 第43-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 串行通信总线及容错通信协议 | 第48-62页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 串行总线基本知识、容错机制和服务 | 第48-58页 |
| 3.2.1 串行总线通信系统的类型和拓扑结构 | 第48-50页 |
| 3.2.2 串行通信故障类型 | 第50-51页 |
| 3.2.3 拜占庭故障及拜占庭故障抑制方法 | 第51-54页 |
| 3.2.4 串行总线容错机制和服务 | 第54-56页 |
| 3.2.5 飞行控制系统的拜占庭故障及抑制方法 | 第56-58页 |
| 3.3 典型串行通信总线与总线的选取 | 第58-60页 |
| 3.3.1 SAFEbus总线 | 第58-59页 |
| 3.3.2 TTP/C总线 | 第59页 |
| 3.3.3 FlexRay总线 | 第59-60页 |
| 3.3.4 TTCAN总线 | 第60页 |
| 3.3.5 串行总线的比较与选择 | 第60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 基于FlexRay总线的三模余容错飞行控制计算机系统 | 第62-96页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 FDTMR-FCCS系统结构 | 第63-65页 |
| 4.2.1 FDTMR-FCCS系统结构 | 第63页 |
| 4.2.2 FDTMR-FCCS工作原理 | 第63-64页 |
| 4.2.3 FlexRay总线基本知识 | 第64-65页 |
| 4.3 余度管理算法 | 第65-67页 |
| 4.3.1 同步与表决算法 | 第65-66页 |
| 4.3.2 故障检测及工作模式管理 | 第66-67页 |
| 4.3.3 成员管理 | 第67页 |
| 4.4 FlexRay可靠信息传输逻辑 | 第67-71页 |
| 4.4.1 FlexRay总线可靠信息传输研究现状 | 第67-68页 |
| 4.4.2 FlexRay总线可靠信息传输逻辑 | 第68-71页 |
| 4.4.2.1 故障检测逻辑 | 第68-69页 |
| 4.4.2.2 分级信息交叉传输方法 | 第69-71页 |
| 4.5 FlexRay参数配置及数据帧调度 | 第71-78页 |
| 4.5.1 FlexRay总线参数设计、调度方法 | 第71-73页 |
| 4.5.2 FlexRay总线通信需求分析 | 第73-74页 |
| 4.5.3 FlexRay总线参数设计 | 第74-76页 |
| 4.5.4 FlexRay总线FID调度及任务调度 | 第76-78页 |
| 4.6 FDTMR-FCCS研制 | 第78-94页 |
| 4.6.1 某型无人机机载系统 | 第78-79页 |
| 4.6.2 FlexRay总线数据量分析 | 第79-81页 |
| 4.6.3 FlexRay总线参数设定、FID及任务调度 | 第81页 |
| 4.6.4 FDTMR-FCCS硬件研制 | 第81-85页 |
| 4.6.5 FDTMR-FCCS软件研制 | 第85-87页 |
| 4.6.6 测试与验证 | 第87-94页 |
| 4.7 本章小结 | 第94-96页 |
| 第五章 非线性重构飞行控制技术 | 第96-107页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 非线性重构飞行控制技术 | 第96-105页 |
| 5.2.1 在线参数辨识技术 | 第96-97页 |
| 5.2.2 神经网络技术 | 第97-100页 |
| 5.2.3 动态逆及控制分配 | 第100-102页 |
| 5.2.4 自适应反演控制 | 第102-104页 |
| 5.2.5 模型预测控制 | 第104-105页 |
| 5.3 总结与分析 | 第105-106页 |
| 5.4 本章小结 | 第106-107页 |
| 第六章 基于反演的自适应纵向轨迹重构控制 | 第107-118页 |
| 6.1 引言 | 第107-108页 |
| 6.2 基于反演的自适应纵向轨迹重构飞行控制系统 | 第108-113页 |
| 6.2.1 纵向运动方程 | 第108页 |
| 6.2.2 自适应纵向轨迹重构飞行控制系统结构 | 第108-109页 |
| 6.2.3 自适应纵向轨迹重构控制器设计 | 第109-110页 |
| 6.2.4 神经网络结构及更新律设计 | 第110-112页 |
| 6.2.5 稳定性分析 | 第112-113页 |
| 6.3 仿真结果 | 第113-117页 |
| 6.3.1 参考轨迹 | 第113-114页 |
| 6.3.2 自适应纵向轨迹重构飞行控制系统设计 | 第114页 |
| 6.3.3 数字仿真结果 | 第114-117页 |
| 6.4 本章小结 | 第117-118页 |
| 第七章 总结与展望 | 第118-120页 |
| 7.1 工作总结 | 第118页 |
| 7.2 研究展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 博士期间取得的成果 | 第137-138页 |
