相贯线全位置焊接机器人系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 工业机器人的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 焊接机器人的发展 | 第12-14页 |
| 1.2.3 相贯线焊接机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 相贯线焊接数学模型的建立 | 第18-30页 |
| 2.1 相贯线数学模型 | 第18-25页 |
| 2.1.1 相贯线数学方程 | 第18-21页 |
| 2.1.2 相贯线焊缝位置姿态模型 | 第21-25页 |
| 2.2 焊枪数学模型 | 第25-29页 |
| 2.2.1 焊枪姿态模型 | 第26-28页 |
| 2.2.2 焊枪焊接速度模型 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 焊接机器人结构设计 | 第30-38页 |
| 3.1 机器人结构选择 | 第30-31页 |
| 3.2 机器人结构方案设计 | 第31-37页 |
| 3.2.1 机器人主体机构设计 | 第32-33页 |
| 3.2.2 机器人末端执行机构设计 | 第33-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 焊接机器人运动控制 | 第38-51页 |
| 4.1 机器人控制系统总体方案 | 第38-39页 |
| 4.2 运动控制卡设置 | 第39-45页 |
| 4.2.1 PMAC主要功能 | 第40-41页 |
| 4.2.2 PMAC与系统连接建立 | 第41-43页 |
| 4.2.3 关节参数设置 | 第43-44页 |
| 4.2.4 PMAC常用函数 | 第44-45页 |
| 4.3 上位机系统开发 | 第45-50页 |
| 4.3.1 工件参数设置模块 | 第47页 |
| 4.3.2 在线监控模块 | 第47-49页 |
| 4.3.3 电机调节模块 | 第49页 |
| 4.3.4 焊接数据管理模块 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 焊接仿真与实验 | 第51-59页 |
| 5.1 焊枪运动仿真 | 第51-52页 |
| 5.2 相贯线虚拟仿真 | 第52-53页 |
| 5.3 机器人焊接运动仿真 | 第53-56页 |
| 5.4 焊接实验 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文和获得的专利 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
