| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 水下目标运动要素估计技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 水下目标运动要素估计中非线性滤波理论发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 UUV运动路线研究发展现状 | 第14页 |
| 1.3 主要研究内容与方法 | 第14-15页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 水下目标运动建模及分析 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 水下静止目标运动建模 | 第16-19页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 测向交叉定位原理 | 第17页 |
| 2.2.3 水下静止目标的运动模型 | 第17-19页 |
| 2.3 水下匀速直线运动目标建模 | 第19-22页 |
| 2.3.1 基于卡尔曼滤波算法的通用模型 | 第19-20页 |
| 2.3.2 水下匀速直线运动目标的模型 | 第20-22页 |
| 2.4 水下目标运动模型可观测性分析 | 第22-25页 |
| 2.4.1 水下静止目标模型可观测性分析 | 第22-23页 |
| 2.4.2 水下匀速直线运动目标模型可观测性分析 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 水下目标运动要素估计的算法研究 | 第26-44页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 被动声纳异常值实时剔除的方法 | 第26-28页 |
| 3.3 非线性卡尔曼滤波器 | 第28-36页 |
| 3.3.1 非线性卡尔曼滤波基本原理 | 第29-30页 |
| 3.3.2 无迹卡尔曼滤波 | 第30-33页 |
| 3.3.3 容积卡尔曼滤波 | 第33-36页 |
| 3.4 带噪声观测器的容积卡尔曼滤波算法设计 | 第36-41页 |
| 3.4.1 常值噪声统计特性估计器 | 第37-39页 |
| 3.4.2 带噪声统计特性估计器的自适应滤波卡尔曼滤波算法 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-44页 |
| 第4章 水下目标运动要素估计时UUV机动路线优化 | 第44-52页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 UUV机动路线对水下目标运动要素估计精度影响分析 | 第44-45页 |
| 4.3 基于最大方位角变化率的UUV机动路线优化 | 第45-49页 |
| 4.3.1 最大方位角变化率原则 | 第45-47页 |
| 4.3.2 水下静止目标的UUV机动路线优化 | 第47-48页 |
| 4.3.3 水下匀速直线运动目标的UUV机动路线优化 | 第48-49页 |
| 4.4 基于方位角变化率最大原则的算法设计 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 水下目标运动要素估计方法验证与仿真 | 第52-66页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 水下目标运动要素估计算法验证与仿真 | 第52-60页 |
| 5.2.1 基于实验数据的静止目标运动要素估计方法验证 | 第52-56页 |
| 5.2.2 基于改进容积卡尔曼滤波算法的匀速直线目标运动要素估计仿真 | 第56-60页 |
| 5.3 UUV机动路线优化仿真 | 第60-64页 |
| 5.3.1 静止目标的UUV机动路线优化仿真 | 第60-61页 |
| 5.3.2 匀速直线运动目标的UUV机动路线优化仿真 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
