多无人艇对目标的动态围捕方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 无人艇发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 多无人艇协作技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 围捕问题研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 多无人艇围捕问题描述及系统体系结构设计 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 动态围捕问题总体描述 | 第15-16页 |
| 2.3 围捕问题研究借鉴理论 | 第16-20页 |
| 2.3.1 生物免疫系统 | 第17-19页 |
| 2.3.2 人工免疫系统及其在相关领域研究现状 | 第19-20页 |
| 2.4 多无人艇围捕系统体系结构设计 | 第20-28页 |
| 2.4.1 无人艇经典体系结构 | 第20-24页 |
| 2.4.2 围捕系统通信方式 | 第24-25页 |
| 2.4.3 基于免疫理论的围捕系统体系结构设计 | 第25-28页 |
| 2.5 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 多无人艇围捕过程中的任务分配方法研究 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 任务分配过程的免疫模型构建 | 第29-32页 |
| 3.3 基于免疫理论的无人艇任务选择算法 | 第32-34页 |
| 3.4 免疫无人艇与任务的亲和度求解 | 第34-41页 |
| 3.4.1 多属性决策问题 | 第34-35页 |
| 3.4.2 多属性决策问题求解方法 | 第35-40页 |
| 3.4.3 亲和度求解算法 | 第40-41页 |
| 3.5 刺激系数与抑制系数的计算 | 第41-43页 |
| 3.6 抗体浓度的计算以及任务的选择 | 第43页 |
| 3.7 小结 | 第43-45页 |
| 第4章 多无人艇围捕过程中的协作围捕方法研究 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 协作围捕免疫网络模型及其描述 | 第45-47页 |
| 4.3 基于独特型免疫网络的协作围捕方法 | 第47-53页 |
| 4.3.1 抗原与抗体的描述 | 第47-49页 |
| 4.3.2 抗体与抗原之间的亲和度 | 第49-50页 |
| 4.3.3 抗体之间的刺激系数和抑制系数 | 第50-52页 |
| 4.3.4 抗体浓度的求解 | 第52-53页 |
| 4.3.5 协作围捕方法流程 | 第53页 |
| 4.4 围捕过程整体算法 | 第53-55页 |
| 4.5 小结 | 第55-57页 |
| 第5章 多无人艇围捕过程仿真及结果分析 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 整体围捕案例设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 围捕参数设置 | 第57-58页 |
| 5.2.2 任务分配算法结果 | 第58-59页 |
| 5.2.3 协作围捕阶段仿真 | 第59-61页 |
| 5.2.4 整体围捕方法比较及分析 | 第61页 |
| 5.3 任务分配方法性能分析 | 第61-63页 |
| 5.4 协作围捕方法仿真及分析 | 第63-66页 |
| 5.4.1 参数设置 | 第63-64页 |
| 5.4.2 单次实验仿真 | 第64-65页 |
| 5.4.3 围捕方法比较与分析 | 第65-66页 |
| 5.5 小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
