环月遥操作交会对接变时延共享控制与操纵品质研究
| 摘要 | 第12-14页 |
| Abstract | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第16-35页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-20页 |
| 1.1.1 空间交会对接基本概念 | 第16-17页 |
| 1.1.2 遥操作交会任务背景 | 第17-18页 |
| 1.1.3 遥操作交会概念 | 第18-20页 |
| 1.2 遥操作交会研究进展 | 第20-29页 |
| 1.2.1 空间交会对接技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.2 交会对接系统的半实物仿真技术研究现状 | 第23-26页 |
| 1.2.3 交会对接系统操纵品质研究现状 | 第26-28页 |
| 1.2.4 载人航天人控模型研究现状 | 第28-29页 |
| 1.3 遥操作交会主要问题 | 第29-32页 |
| 1.3.1 时延问题 | 第29-30页 |
| 1.3.2 控制问题 | 第30-31页 |
| 1.3.3 人控模型建模问题 | 第31页 |
| 1.3.4 系统操纵品质评价问题 | 第31-32页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第32-35页 |
| 1.4.1 研究内容及章节安排 | 第32-34页 |
| 1.4.2 主要创新点 | 第34-35页 |
| 第二章 遥操作交会系统模型 | 第35-48页 |
| 2.1 引言 | 第35页 |
| 2.2 遥操作交会动力学模型 | 第35-39页 |
| 2.2.1 坐标系统 | 第35-36页 |
| 2.2.2 绝对动力学模型 | 第36-37页 |
| 2.2.3 相对动力学模型 | 第37-39页 |
| 2.3 环月轨道遥操作交会任务想定 | 第39-41页 |
| 2.3.1 环月轨道遥操作交会任务概述 | 第39页 |
| 2.3.2 环月轨道遥操作交会系统想定 | 第39-41页 |
| 2.4 遥操作交会对接仿真系统 | 第41-47页 |
| 2.4.1 系统组成与功能 | 第41-43页 |
| 2.4.2 子系统描述 | 第43-46页 |
| 2.4.3 系统接口关系 | 第46-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 遥操作交会变时延补偿预测显示方法 | 第48-60页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 遥操作交会任务模型 | 第48-50页 |
| 3.2.1 遥操作任务分析 | 第48页 |
| 3.2.2 任务指标配置 | 第48-50页 |
| 3.3 变时延补偿算法 | 第50-55页 |
| 3.3.1 遥操作时延组成 | 第50-51页 |
| 3.3.2 变时延缓冲器设计 | 第51-52页 |
| 3.3.3 预测显示技术 | 第52-55页 |
| 3.4 仿真试验分析 | 第55-59页 |
| 3.4.1 试验设置 | 第55-56页 |
| 3.4.2 结果分析 | 第56-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 遥操作交会共享控制策略 | 第60-84页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 遥操作人机联合共享控制模式 | 第60-63页 |
| 4.2.1 遥操作交会控制模式 | 第60-61页 |
| 4.2.2 遥操作人机联合共享控制结构 | 第61-63页 |
| 4.3 遥操作交会人机联合共享控制方法 | 第63-70页 |
| 4.3.1 基于改进人工势场法的自动控制算法 | 第63-67页 |
| 4.3.2 共享控制权重 | 第67-70页 |
| 4.4 仿真试验分析 | 第70-83页 |
| 4.4.1 试验设置 | 第70-71页 |
| 4.4.2 结果分析 | 第71-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 遥操作交会人控模型 | 第84-108页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 遥操作交会操作特性 | 第84-91页 |
| 5.2.1 遥操作交会运动规律分析 | 第84-89页 |
| 5.2.2 遥操作交会操作策略 | 第89-91页 |
| 5.3 基于模糊控制方法的人控模型建模 | 第91-99页 |
| 5.3.1 人的操作特性分析 | 第91页 |
| 5.3.2 x轴方向人控模型建模 | 第91-94页 |
| 5.3.3 y轴方向人控模型建模 | 第94-97页 |
| 5.3.4 z轴方向人控模型建模 | 第97-99页 |
| 5.4 试验仿真分析 | 第99-106页 |
| 5.4.1 试验设置 | 第99-100页 |
| 5.4.2 结果分析 | 第100-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-108页 |
| 第六章 遥操作交会系统操纵品质评价 | 第108-126页 |
| 6.1 引言 | 第108页 |
| 6.2 操纵品质评价方案 | 第108-109页 |
| 6.3 操纵品质试验设计 | 第109-111页 |
| 6.3.1 试验原则及目的 | 第109页 |
| 6.3.2 试验人员选择 | 第109-110页 |
| 6.3.3 试验矩阵设计 | 第110-111页 |
| 6.4 操纵品质试验评级指标 | 第111-115页 |
| 6.4.1 C-H评价指标 | 第111-113页 |
| 6.4.2 NASA-TLX评价指标 | 第113-114页 |
| 6.4.3 Beford评价指标 | 第114-115页 |
| 6.5 试验结果分析 | 第115-125页 |
| 6.5.1 C-H指标评价结果 | 第115-118页 |
| 6.5.2 NASA-TLX指标评价结果 | 第118-120页 |
| 6.5.3 Beford指标评价结果 | 第120-125页 |
| 6.6 本章小结 | 第125-126页 |
| 第七章 结论与展望 | 第126-129页 |
| 7.1 论文主要研究成果 | 第126-127页 |
| 7.2 进一步研究的展望 | 第127-129页 |
| 致谢 | 第129-131页 |
| 参考文献 | 第131-142页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第142-143页 |
