| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 论文的主要内容及章节安排 | 第21-24页 |
| 第2章 双目视觉系统模型特性及测量精度影响因素分析 | 第24-46页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 相机成像模型 | 第24-28页 |
| 2.2.1 成像模型及视觉系统四个坐标系 | 第24-26页 |
| 2.2.2 理想光学系统 | 第26-28页 |
| 2.3 双目立体视觉基本理论 | 第28-31页 |
| 2.3.1 双目系统模型 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基线几何 | 第29-30页 |
| 2.3.3 最优系统结构设计 | 第30-31页 |
| 2.4 探测器像元离散对测量精度的影响 | 第31-40页 |
| 2.4.1 测量误差概率分布模型 | 第31-34页 |
| 2.4.2 坐标测量误差概率分布 | 第34-40页 |
| 2.5 双目视觉系统的系统误差 | 第40-44页 |
| 2.5.1 系统误差分析模型 | 第40-42页 |
| 2.5.2 测量误差分布规律 | 第42-44页 |
| 2.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 相机模型对光学系统拟合精度的影响因素 | 第46-82页 |
| 3.1 引言 | 第46-47页 |
| 3.2 光学系统像差 | 第47-53页 |
| 3.2.1 共轴光学系统像差 | 第47-49页 |
| 3.2.2 非共轴光学系统像差 | 第49-53页 |
| 3.3 高精度畸变模型及畸变校正方法 | 第53-66页 |
| 3.3.1 像差随物距变化对成像位置的影响 | 第53-57页 |
| 3.3.2 畸变中心估计 | 第57-59页 |
| 3.3.3 Constantmodel畸变模型 | 第59-60页 |
| 3.3.4 Depth-dependent畸变模型 | 第60-64页 |
| 3.3.5 畸变校正方法改进及实验分析 | 第64-66页 |
| 3.4 标定过程中迭代优化精度影响因素 | 第66-71页 |
| 3.4.1 光学系统共轴误差 | 第66-67页 |
| 3.4.2 相机模型的参数耦合 | 第67-71页 |
| 3.5 单相机去耦迭代优化方法 | 第71-81页 |
| 3.5.1 基于精密测角法光学系统参数最优求解 | 第71-72页 |
| 3.5.2 相机标定去耦合优化方法 | 第72-74页 |
| 3.5.3 实验分析 | 第74-81页 |
| 3.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 高精度双目视觉系统标定算法 | 第82-102页 |
| 4.1 引言 | 第82-83页 |
| 4.2 单相机标定算法 | 第83-87页 |
| 4.2.1 基于精密测角的内参数光学标定法 | 第83-84页 |
| 4.2.2 基于图像的DLT相机标定法 | 第84-85页 |
| 4.2.3 张正友标定方法 | 第85-87页 |
| 4.3 双目标定算法 | 第87-90页 |
| 4.3.1 双目系统结构参数标定 | 第87-88页 |
| 4.3.2 光束平差法优化 | 第88-90页 |
| 4.4 REP-REC同步优化双目视觉系统标定算法 | 第90-96页 |
| 4.4.1 解析求解系统参数 | 第90-93页 |
| 4.4.2 加权重构误差 | 第93-95页 |
| 4.4.3 交替迭代优化 | 第95-96页 |
| 4.5 实验分析 | 第96-101页 |
| 4.5.1 仿真实验 | 第96-99页 |
| 4.5.2 系统实验 | 第99-101页 |
| 4.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 系统标定误差补偿优化及目标位姿测量 | 第102-122页 |
| 5.1 引言 | 第102-103页 |
| 5.2 双目视觉系统标定误差补偿方法研究 | 第103-107页 |
| 5.2.1 一种model-free双目系统优化方法 | 第103-104页 |
| 5.2.2 model-based标定误差补偿方法 | 第104-107页 |
| 5.3 基于查找表的Mode-based优化方法 | 第107-114页 |
| 5.3.1 查找表及局部优化代价方程的建立 | 第107-109页 |
| 5.3.2 实验分析 | 第109-114页 |
| 5.4 基于立体视觉的非合作目标相对状态估计 | 第114-116页 |
| 5.4.1 基于主成分分析(PCA)法建立目标坐标系 | 第114-115页 |
| 5.4.2 基于三维点云HORN的位姿求解及优化 | 第115-116页 |
| 5.5 全局位姿优化 | 第116-121页 |
| 5.5.1 改进的高精度实时视觉位姿估计 | 第116-119页 |
| 5.5.2 系统实验 | 第119-121页 |
| 5.6 本章小结 | 第121-122页 |
| 第6章 结论与展望 | 第122-124页 |
| 6.1 结论 | 第122-123页 |
| 6.2 研究展望 | 第123-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 致谢 | 第134-136页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第136页 |
