软性材料3D切割机器人系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-14页 |
| 1.1.1 数控切割裁床 | 第10-11页 |
| 1.1.2 机器人技术 | 第11-12页 |
| 1.1.3 切割方法概述 | 第12-13页 |
| 1.1.4 机器人切割软性可塑材料的应用 | 第13-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 切割机器入与切割裁床研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 软性材料切割的应用现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 机器人运动学和轨迹规划研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 研究意义 | 第20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 切割机器人的机械系统设计 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机器人选型 | 第22-25页 |
| 2.3 末端执行器设计 | 第25-34页 |
| 2.3.1 刀具系统设计 | 第25-30页 |
| 2.3.2 拾放料装置 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 机器人运动学建模及刀具受力研究 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机器人运动学模型 | 第36-44页 |
| 3.2.1 机器人运动学 | 第36-42页 |
| 3.2.2 机器人参数标定 | 第42-44页 |
| 3.3 软性材料切割分析 | 第44-49页 |
| 3.3.1 裁刀切割原理 | 第44-46页 |
| 3.3.2 切割受力分析 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 3D切割机器人轨迹规划方法 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第50-59页 |
| 4.2.1 空间直线轨迹规划 | 第51-57页 |
| 4.2.2 空间圆弧轨迹规划 | 第57-59页 |
| 4.3 关节空间轨迹规划 | 第59-64页 |
| 4.3.1 五次多项式规划 | 第60-62页 |
| 4.3.2 过中间路径点的规划 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 3D切割机器人系统仿真 | 第65-74页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 基于SolidWorks的切割过程仿真 | 第65-69页 |
| 5.3 基于MATLAB的运动仿真分析 | 第69-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 论文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第80页 |
