| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内外现状的简析 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 垂向补偿控制系统 | 第18-19页 |
| 1.3.2 质心稳定控制系统 | 第19页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 垂向补偿系统原理及模型 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 垂向气浮轴承工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3 垂向气膜阻力模型 | 第22-23页 |
| 2.3.1 气膜基本结构 | 第22页 |
| 2.3.2 气膜阻力假设与模型 | 第22-23页 |
| 2.4 比例阀模型 | 第23-29页 |
| 2.4.1 电气比例阀的结构与假设 | 第23-24页 |
| 2.4.2 流量连续性方程 | 第24-25页 |
| 2.4.3 阀口流量方程 | 第25-26页 |
| 2.4.4 阀芯的力平衡方程 | 第26-27页 |
| 2.4.5 电气比例阀的数学模型 | 第27-29页 |
| 2.5 垂向位移控制系统模型 | 第29-33页 |
| 2.5.1 气腔控制系统模型 | 第29-31页 |
| 2.5.2 垂向位移系统总模型 | 第31-32页 |
| 2.5.3 垂向系统模型仿真分析 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 垂向补偿控制系统研究 | 第34-58页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 垂向补偿控制方案 | 第34-36页 |
| 3.2.1 垂向位移控制系统组成 | 第34-35页 |
| 3.2.2 内环压力补偿控制方案 | 第35页 |
| 3.2.3 垂向控制系统指标与参数分析 | 第35-36页 |
| 3.3 Smith预估控制器 | 第36-37页 |
| 3.4 基于超稳定性的改进Smith预估控制器 | 第37-42页 |
| 3.5 基于改进模糊控制与PID控制的复合控制器 | 第42-51页 |
| 3.5.1 模糊控制基本知识 | 第42-43页 |
| 3.5.2 模糊控制器基本原理 | 第43-45页 |
| 3.5.3 垂向补偿控制系统基本结构 | 第45-47页 |
| 3.5.4 基于改进模糊控制与PID控制的复合控制器 | 第47-51页 |
| 3.6 仿真验证 | 第51-57页 |
| 3.6.1 控制器对比仿真 | 第51-55页 |
| 3.6.2 垂向补偿控制系统仿真 | 第55-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 气浮台质心稳定控制系统研究 | 第58-80页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 质心稳定控制系统建模 | 第58-64页 |
| 4.2.1 质心控制系统坐标系 | 第58-59页 |
| 4.2.2 质心控制系统模型 | 第59-64页 |
| 4.3 气浮台质心终端滑模控制律 | 第64-73页 |
| 4.3.1 滑模控制理论基础 | 第65-67页 |
| 4.3.2 基本引理 | 第67页 |
| 4.3.3 终端滑模控制律 | 第67-73页 |
| 4.4 仿真验证 | 第73-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 系统软硬件设计与实现 | 第80-98页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 平台硬件系统 | 第80-87页 |
| 5.2.1 垂向补偿控制系统硬件平台 | 第80-82页 |
| 5.2.2 质心稳定控制系统硬件平台 | 第82-87页 |
| 5.3 软件平台开发 | 第87-90页 |
| 5.3.1 总体设计 | 第87-89页 |
| 5.3.2 控制系统界面设计 | 第89-90页 |
| 5.4 实验测试 | 第90-96页 |
| 5.4.1 实际实验准备 | 第90-95页 |
| 5.4.2 垂向补偿控制实验 | 第95-96页 |
| 5.4.3 气浮台质心稳定控制实验 | 第96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-98页 |
| 结论 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105页 |