| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 三自由度并联机构发展与现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 并联机构运动学分析 | 第12-13页 |
| 1.2.3 并联机构动力学分析 | 第13-14页 |
| 1.2.4 控制策略研究 | 第14-16页 |
| 1.2.5 国内外文献综述 | 第16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三自由度平台运动学及实验台参数优化 | 第18-42页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 运动学反解 | 第18-26页 |
| 2.2.1 三自由度平台自由度的计算 | 第18-22页 |
| 2.2.2 并联机构位姿描述 | 第22-23页 |
| 2.2.3 三自由度平台运动学反解理论推导 | 第23-24页 |
| 2.2.4 三自由度平台运动学正解 | 第24-26页 |
| 2.3 MATLAB和ADAMS的联合仿真验证 | 第26-36页 |
| 2.3.1 三自由度运动平台ADAMS建模 | 第26-27页 |
| 2.3.2 三自由度平台联合仿真模型 | 第27-29页 |
| 2.3.3 运动学反解仿真结果分析 | 第29-32页 |
| 2.3.4 三自由度平台运动学正解仿真及分析 | 第32-36页 |
| 2.4 遗传算法优化部分结构尺寸 | 第36-41页 |
| 2.4.1 遗传算法 | 第36-37页 |
| 2.4.2 优化目标 | 第37-38页 |
| 2.4.3 参数选择、优化设计及结果分析 | 第38-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 三自由度平台动力学以及动力机构匹配 | 第42-52页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 凯恩方程简介 | 第42-43页 |
| 3.3 动力学推导 | 第43-48页 |
| 3.3.1 上铰点速度及加速度 | 第43-44页 |
| 3.3.2 电动缸缸筒,缸杆,防扭臂质心速度及加速度 | 第44-45页 |
| 3.3.3 系统广义主动力 | 第45-46页 |
| 3.3.4 系统广义惯性力和凯恩方程 | 第46-48页 |
| 3.4 动力机构匹配 | 第48-51页 |
| 3.4.1 运动学计算电动缸行程和速度 | 第48-50页 |
| 3.4.2 动力学计算电动缸负载 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 三自由度平台关节空间控制和模态空间控制 | 第52-69页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 三自由度平台关节空间控制仿真研究 | 第52-55页 |
| 4.2.1 电动缸模型 | 第52-53页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.3 模态控制研究 | 第55-62页 |
| 4.3.1 模态分析及模态空间控制理论简介 | 第55-58页 |
| 4.3.2 刚度矩阵 | 第58-60页 |
| 4.3.3 模态矩阵 | 第60-62页 |
| 4.4 电动缸刚度对控制系统影响的仿真分析 | 第62-63页 |
| 4.4.1 频域分析 | 第62页 |
| 4.4.2 时域分析 | 第62-63页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第63-68页 |
| 4.5.1 模态空间解耦特性仿真研究 | 第64-66页 |
| 4.5.2 模态空间控制控制性能研究 | 第66-67页 |
| 4.5.3 模态空间控制策略时域仿真 | 第67-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 实验验证 | 第69-77页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第69-70页 |
| 5.3 实时控制系统建立 | 第70-72页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第72-76页 |
| 5.4.1 单缸跟随性能 | 第72页 |
| 5.4.2 方波信号响应 | 第72-73页 |
| 5.4.3 平台位姿跟随 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |