| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 课题提出的背景及意义 | 第7-11页 |
| 1.2 实时以太网的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 现场总线与以太网技术介绍 | 第11-13页 |
| 1.2.2 实时以太网研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 网络拓扑结构的选择与延时分析 | 第17-27页 |
| 2.1 网络拓扑结构的选择 | 第17-21页 |
| 2.1.1 单星形以太网 | 第17-18页 |
| 2.1.2 双星形以太网 | 第18页 |
| 2.1.3 单环单节点以太网 | 第18-19页 |
| 2.1.4 线型级联以太网 | 第19-21页 |
| 2.2 网络延时分析及补偿策略 | 第21-24页 |
| 2.2.1 主副控线型以太网的提出 | 第21-22页 |
| 2.2.2 网络延时的主要因素 | 第22-23页 |
| 2.2.3 实时以太网延时分析 | 第23-24页 |
| 2.3 网络延时模型 | 第24-25页 |
| 2.3.1 相关定义 | 第24页 |
| 2.3.2 延时模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 参数分析 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 主副控线型实时以太网关键问题分析 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 网络节点配合 | 第28-32页 |
| 3.2.1 节点驱动配合方式选择 | 第28-30页 |
| 3.2.2 主副控节点下属从节点分配策略 | 第30-32页 |
| 3.3 网络通信报文结构的设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 报文分类 | 第32页 |
| 3.3.2 以太网报文结构 | 第32-33页 |
| 3.3.3 数据帧结构 | 第33-35页 |
| 3.3.4 同步信号帧结构 | 第35页 |
| 3.3.5 以太网帧结构的比较 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-39页 |
| 第四章 系统启动流程与时钟同步机制 | 第39-55页 |
| 4.1 通信过程研究 | 第39-43页 |
| 4.1.1 时钟分配过程 | 第40页 |
| 4.1.2 主副控从节点分配过程 | 第40-42页 |
| 4.1.3 周期通信 | 第42页 |
| 4.1.4 非周期通信数据处理 | 第42-43页 |
| 4.2 多轴运动控制下的时钟同步问题描述 | 第43-46页 |
| 4.3 基于IEEE 1588 的时钟同步研究 | 第46-54页 |
| 4.3.1 常见时钟同步协议 | 第46-47页 |
| 4.3.2 IEEE 1588 同步原理简介 | 第47-48页 |
| 4.3.3 主从节点时钟频率补偿机制 | 第48-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 True Time仿真分析与Android移动控制端设计 | 第55-69页 |
| 5.1 True Time工具箱简介 | 第55-58页 |
| 5.2 网络延时仿真 | 第58-59页 |
| 5.3 主从节点时钟同步性能仿真 | 第59-61页 |
| 5.4 基于Android系统的移动控制APP设计 | 第61-67页 |
| 5.4.1 APPUI设计 | 第61-65页 |
| 5.4.2 APP数据传输安全 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |