| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 引言 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景、研究意义及目的 | 第10-12页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.3 研究目的 | 第12页 |
| 1.2 国内外割灌机发展与研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内割灌机发展与研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国外割灌机发展与研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 沙柳拢枝机械手国内外相关资料 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容和研究方法 | 第17-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第17-18页 |
| 1.4 研究目标及创新点 | 第18-19页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第18页 |
| 1.4.2 创新点 | 第18-19页 |
| 1.5 研究框架图 | 第19-20页 |
| 2 沙柳拢枝机械手设计与建模 | 第20-29页 |
| 2.1 沙柳的生长环境与拢枝机械手设计要求 | 第20-21页 |
| 2.1.1 沙柳的生长环境 | 第20页 |
| 2.1.2 沙柳拢枝机械手设计要求 | 第20-21页 |
| 2.2 沙柳拢枝机械手结构选型及主要构件设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 沙柳拢枝机械手结构选型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 沙柳拢枝机械手主要构件设计 | 第23-25页 |
| 2.3 沙柳拢枝机械手三维建模 | 第25-28页 |
| 2.3.1 基于solidworks2017模型建立 | 第25-26页 |
| 2.3.2 模型检验 | 第26-27页 |
| 2.3.3 模型和动力装置 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 沙柳拢枝机械手运动学分析 | 第29-38页 |
| 3.1 沙柳拢枝机械手运动学概述 | 第29-30页 |
| 3.2 沙柳拢枝机械手运动学正向解分析 | 第30-34页 |
| 3.3 沙柳拢枝机械手运动学逆向解分析 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 沙柳拢枝机械手基于ANSYS17.0Workbench有限元分析 | 第38-49页 |
| 4.1 沙柳拢枝机械手主要构件静力学分析 | 第38-45页 |
| 4.1.1 沙柳拢枝机械手静力学分析步骤 | 第38-39页 |
| 4.1.2 沙柳拢枝机械手主要构件静力学分析 | 第39-45页 |
| 4.2 沙柳拢枝机械手模态分析 | 第45-48页 |
| 4.2.1 模态分析的目的 | 第45页 |
| 4.2.2 模态分析步骤 | 第45-46页 |
| 4.2.3 沙柳拢枝机械手主要部件模态分析 | 第46-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 5 沙柳拢枝机械手基于ADAMS仿真分析 | 第49-58页 |
| 5.1 ADAMS2013应用分析流程 | 第49-50页 |
| 5.2 沙柳拢枝机械手基于ADAMS运动学仿真前处理 | 第50-54页 |
| 5.2.1 模型建立 | 第50-52页 |
| 5.2.2 模型前处理 | 第52-54页 |
| 5.3 沙柳拢枝机械手基于ADAMS运动学仿真分析 | 第54-57页 |
| 5.3.1 沙柳拢枝机械手模型仿真 | 第54页 |
| 5.3.2 沙柳拢枝机械手仿真结果 | 第54-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论、展望与建议 | 第58-60页 |
| 6.1 结论 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 6.3 建议 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及取得科研成果 | 第66页 |
