六自由度并联平台的运动学分析与结构参数优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构的发展概述 | 第10-14页 |
| 1.3 并联机构结构参数优化的发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外结构参数优化研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内结构参数优化研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 六自由度并联平台的运动学分析 | 第18-33页 |
| 2.1 六自由度并联平台的机构模型的建立 | 第18-25页 |
| 2.1.1 自由度分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 刚体的位姿描述 | 第21-25页 |
| 2.2 并联机构的运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 并联机构的位置逆解 | 第26-28页 |
| 2.2.2 并联机构的位置正解 | 第28-29页 |
| 2.3 雅克比矩阵的求解 | 第29-31页 |
| 2.4 六自由度并联平台的奇异位形 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 六自由度并联平台的工作空间分析 | 第33-43页 |
| 3.1 工作空间的定义 | 第33-34页 |
| 3.2 影响工作空间的因素 | 第34-36页 |
| 3.3 工作空间的求解过程 | 第36-40页 |
| 3.4 并联机构工作空间的数值算例 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 六自由度并联平台的动力学分析 | 第43-54页 |
| 4.1 六自由度并联机构的单刚体动力学 | 第44-46页 |
| 4.2 六自由度并联平台的速度分析 | 第46-47页 |
| 4.3 六自由度并联平台的加速度分析 | 第47-48页 |
| 4.4 六自由度并联平台的多刚体动力学 | 第48-51页 |
| 4.4.1 并联平台的偏速度和偏角速度 | 第48-49页 |
| 4.4.2 并联平台的多刚体动力学 | 第49-51页 |
| 4.5 多刚体动力学方程的数值算例及验证 | 第51-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 六自由度并联平台的结构参数优化 | 第54-67页 |
| 5.1 优化模型的建立 | 第54-60页 |
| 5.2 六自由度平台的优化实例 | 第60-61页 |
| 5.3 遗传算法优化计算 | 第61-65页 |
| 5.4 优化结果分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 结论和展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
