| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的主要工作和组织结构 | 第13-16页 |
| 第2章 USV运动数学模型的建立 | 第16-24页 |
| 2.1 坐标系及坐标系之间的变换 | 第16-17页 |
| 2.2 USV运动数学方程的建立 | 第17-19页 |
| 2.2.1 USV六自由度数学方程 | 第17-18页 |
| 2.2.2 USV三自由度数学方程的推导 | 第18-19页 |
| 2.3 USV三自由度数学方程中的动力学分析 | 第19-21页 |
| 2.4 海洋干扰模型 | 第21-22页 |
| 2.5 USV操纵运动响应方程 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于模糊免疫算法的USV航向控制器设计 | 第24-48页 |
| 3.1 PID控制算法的缺点 | 第24-25页 |
| 3.2 USV模糊免疫PID航向控制算法原理 | 第25-28页 |
| 3.2.1 USV模糊免疫PID航向控制算法的提出 | 第25-26页 |
| 3.2.2 USV模糊免疫PID航向控制算法原理 | 第26-28页 |
| 3.3 USV模糊免疫PID航向控制器的设计 | 第28-41页 |
| 3.3.1 模糊免疫PID航向控制器中PID控制算法的设计 | 第28-31页 |
| 3.3.2 模糊推理系统的设计 | 第31-39页 |
| 3.3.3 免疫反馈调节中非线性函数的设计 | 第39-41页 |
| 3.4 模糊免疫PID航向控制器的优化改进 | 第41-44页 |
| 3.4.1 变论域模糊控制思想的提出 | 第41页 |
| 3.4.2 变论域模糊控制器的原理 | 第41-42页 |
| 3.4.3 变论域模糊控制器的设计 | 第42-44页 |
| 3.5 实验仿真及分析 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 USV位置控制技术研究 | 第48-60页 |
| 4.1 USV位置控制原理 | 第48-50页 |
| 4.2 导向环节计算 | 第50-52页 |
| 4.3 USV位置控制系统的流程 | 第52-53页 |
| 4.4 实验仿真及分析 | 第53-57页 |
| 4.4.1 仿真环境简介 | 第53-54页 |
| 4.4.2 实验仿真及结果分析 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的研究成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |