| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 研究现状总结 | 第16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 康复方法和康复机器人整体设计 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 偏瘫的临床表现 | 第18-19页 |
| 2.2.1 偏瘫步态的特点 | 第18-19页 |
| 2.3 康复方法总结 | 第19-22页 |
| 2.3.1 肌电生物反馈法 | 第19页 |
| 2.3.2 肌电信号诱发的神经肌肉电刺激 | 第19-20页 |
| 2.3.3 减重步行训练 | 第20页 |
| 2.3.4 渐进阻抗训练 | 第20-21页 |
| 2.3.5 运动疗法的分类 | 第21-22页 |
| 2.4 下肢康复机器人的设计要求 | 第22-23页 |
| 2.4.1 对牵引装置的设计要求 | 第22页 |
| 2.4.2 对支撑装置的要求 | 第22页 |
| 2.4.3 对安全性的要求 | 第22页 |
| 2.4.4 对数据采集的要求 | 第22-23页 |
| 2.5 下肢康复机器人的设计 | 第23-31页 |
| 2.5.1 机械结构的设计 | 第23-25页 |
| 2.5.2 感知系统的设计 | 第25-28页 |
| 2.5.3 控制系统的设计 | 第28-30页 |
| 2.5.4 动力系统的设计 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 感知系统硬件设计 | 第32-56页 |
| 3.1 硬件系统的整体架构 | 第32页 |
| 3.2 硬件系统子模块设计与实现 | 第32-50页 |
| 3.2.1 压力传感器选型和硬件电路设计 | 第32-37页 |
| 3.2.2 触点开关选型 | 第37页 |
| 3.2.3 姿态传感器选型和硬件电路设计 | 第37-44页 |
| 3.2.4 编码器选型 | 第44-45页 |
| 3.2.5 MCU的选型和子节点电路设计 | 第45-48页 |
| 3.2.6 肌电仪选型 | 第48-50页 |
| 3.3 CAN总线在下肢康复机器人上的应用 | 第50-55页 |
| 3.3.1 CAN总线简介 | 第50页 |
| 3.3.2 CAN总线的特点 | 第50-51页 |
| 3.3.3 CAN报文特点 | 第51-52页 |
| 3.3.4 STM32中的CAN模块 | 第52-53页 |
| 3.3.5 STM32与EPOS2的CANopen通信 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 传感器信号处理 | 第56-79页 |
| 4.1 压力传感器的信号处理 | 第56-57页 |
| 4.2 编码器的信号处理 | 第57-58页 |
| 4.3 姿态传感器的信号处理 | 第58-73页 |
| 4.3.1 使用陀螺仪进行姿态解算的算法描述 | 第58-63页 |
| 4.3.2 使用加速度计和电子罗盘进行姿态解算的算法描述 | 第63-65页 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波 | 第65-73页 |
| 4.4 肌电传感器的信号处理 | 第73-78页 |
| 4.4.1 肌电信号处理的常用方法 | 第74-75页 |
| 4.4.2 肌电信号的采集和分析 | 第75页 |
| 4.4.3 基于肌电信号的主动训练方法 | 第75-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 本文总结 | 第79页 |
| 5.2 未来展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 个人简历及攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第85-86页 |