一种索并联摄像机器人设计与建模分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第13-19页 |
| 1.2.1 柔索并联机构研究概况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 相关技术研究概况 | 第15-19页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 索并联机器人理论研究 | 第21-34页 |
| 2.1 本章引言 | 第21页 |
| 2.2 索并联机构运动学求解 | 第21-28页 |
| 2.2.1 机构坐标系说明及参数定义 | 第22-23页 |
| 2.2.2 运动学位置逆求解 | 第23-24页 |
| 2.2.3 运动学位置正求解 | 第24-26页 |
| 2.2.4 运动学速度逆求解 | 第26-28页 |
| 2.3 索并联机构静力学求解 | 第28-30页 |
| 2.4 索并联机构动力学建模 | 第30-31页 |
| 2.5 索并联机构工作空间求解 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 索并联摄像机器人设计与建模误差分析 | 第34-59页 |
| 3.1 本章引言 | 第34-35页 |
| 3.2 索并联摄像机器人设计 | 第35-39页 |
| 3.2.1 设计及应用背景 | 第35-36页 |
| 3.2.2 机构构型分析 | 第36-37页 |
| 3.2.3 机构构型设计 | 第37-39页 |
| 3.3 索并联摄像机器人建模方法分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 考虑重力的大跨度单索建模方法 | 第39-42页 |
| 3.3.2 索并联摄像机器人建模及求解 | 第42-44页 |
| 3.4 索并联摄像机器人建模误差 | 第44-47页 |
| 3.4.1 单索简化模型误差 | 第45页 |
| 3.4.2 索并联机器人简化模型误差及补偿 | 第45-47页 |
| 3.5 仿真分析 | 第47-57页 |
| 3.5.1 单索模型仿真分析 | 第47-49页 |
| 3.5.2 机构模型误差及补偿仿真 | 第49-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 自稳动平台建模方法及自稳性能分析 | 第59-73页 |
| 4.1 本章引言 | 第59-60页 |
| 4.2 自稳动平台设计方案 | 第60-61页 |
| 4.3 自稳动平台系统数学模型建立方法 | 第61-64页 |
| 4.3.1 系统模型抽象 | 第61-62页 |
| 4.3.2 系统数学建模 | 第62页 |
| 4.3.3 系统数学模型的线性化 | 第62-64页 |
| 4.4 自稳动平台系统性能分析及优化 | 第64-72页 |
| 4.4.1 系统相对稳定性 | 第65-66页 |
| 4.4.2 系统快速稳定能力 | 第66-67页 |
| 4.4.3 影响系统性能的因素 | 第67-68页 |
| 4.4.4 自稳动平台参数设计及重心布置优化 | 第68-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 本文主要工作 | 第73-74页 |
| 5.2 下一步工作的展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第82-83页 |
