| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的来源及研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在该方向上的研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 六自由度气浮台的总体概述 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 基本结构 | 第15-16页 |
| 2.3 性能指标 | 第16-17页 |
| 2.4 关键电子器件的选型 | 第17-21页 |
| 2.4.1 测量元件 | 第17-19页 |
| 2.4.2 电机及驱动器 | 第19-20页 |
| 2.4.3 运动控制板卡和数据采集板卡 | 第20-21页 |
| 2.4.4 控制计算机 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 六自由度气浮台的建模与仿真 | 第22-35页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 姿态平台模型的建立与仿真分析 | 第22-30页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 3.2.2 坐标转换矩阵的建立 | 第23-24页 |
| 3.2.3 运动学建模 | 第24-25页 |
| 3.2.4 动力学建模 | 第25-28页 |
| 3.2.5 基于运动学和动力学模型的仿真分析 | 第28-30页 |
| 3.3 调平机构模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.3.1 X 轴和 Y 轴耦合性分析 | 第30-32页 |
| 3.3.2 调平机构的运动学建模 | 第32页 |
| 3.4 重力平衡伺服运动机构的模型建立与仿真分析 | 第32-34页 |
| 3.4.1 重力平衡伺服运动机构的动力学建模 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 六自由度气浮台的控制系统设计 | 第35-55页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 主要控制方法 | 第35-37页 |
| 4.2.1 PID 控制方法 | 第35-36页 |
| 4.2.2 专家控制方法 | 第36-37页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制方法 | 第37页 |
| 4.3 调平机构的控制系统设计 | 第37-40页 |
| 4.3.1 基本控制策略 | 第37-38页 |
| 4.3.2 PID 控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.3.3 改进的专家 PID 控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.4 重力平衡伺服运动机构的控制系统设计 | 第40-54页 |
| 4.4.1 基本控制策略 | 第40-41页 |
| 4.4.2 PID 控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.4.3 滑模变结构控制器设计 | 第44-52页 |
| 4.4.4 基于加权平均法的压力控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 六自由度气浮台控制系统的实现 | 第55-72页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 调平机构控制系统的实现 | 第55-61页 |
| 5.2.1 调平机构的软件设计 | 第55-58页 |
| 5.2.2 基于 PID 的控制系统实现 | 第58-59页 |
| 5.2.3 基于专家 PID 的控制系统实现 | 第59-61页 |
| 5.3 质心调节系统的实现 | 第61-63页 |
| 5.4 Z 向质量补偿系统的软硬件设计 | 第63-67页 |
| 5.4.1 系统的整体设计 | 第63-64页 |
| 5.4.2 系统的硬件设计 | 第64-66页 |
| 5.4.3 系统的软件设计 | 第66-67页 |
| 5.5 重力平衡伺服运动机构控制系统的实现 | 第67-71页 |
| 5.5.1 重力平衡伺服运动机构运动机构的软件实现 | 第67-68页 |
| 5.5.2 基于 PID 的控制系统的实现 | 第68-69页 |
| 5.5.3 基于加权平均法的 PID 控制系统的实现 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |