基于扩展卡尔曼滤波的足式机器人运动速度估计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 足式机器人速度估计研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 捷联惯导技术发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人速度估计方法研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.3 多传感器数据融合算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究现状总结分析 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 捷联惯导数据处理方法研究 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 加速度计标定 | 第19-24页 |
| 2.2.1 加速度计静态标定 | 第19-21页 |
| 2.2.2 加速度计在线标定 | 第21-24页 |
| 2.3 加速度计随机误差识别 | 第24-27页 |
| 2.4 速度解算方法研究 | 第27-28页 |
| 2.5 滑台验证实验 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 数据融合算法研究 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 足式机器人正运动学分析 | 第31-38页 |
| 3.2.1 机器人关节位移传感器滤噪处理 | 第31-32页 |
| 3.2.2 双足步行机构正运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.2.3 四足机器人正运动学分析 | 第35-38页 |
| 3.3 扩展卡尔曼滤波数据融合算法研究 | 第38-42页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波原理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 状态方程建立 | 第39-40页 |
| 3.3.3 测量方程建立 | 第40-41页 |
| 3.3.4 捷联惯导校正方法研究 | 第41-42页 |
| 3.4 速度估计仿真实验验证 | 第42-47页 |
| 3.4.1 平坦路面行走仿真实验及分析 | 第43-45页 |
| 3.4.2 崎岖路面行走仿真实验及分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 速度估计实验研究 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 双足步行机构速度估计实验及分析 | 第48-56页 |
| 4.2.1 双足步行机构实验平台 | 第48-49页 |
| 4.2.2 运动捕捉系统 | 第49-50页 |
| 4.2.3 双足步行机构实验及分析 | 第50-56页 |
| 4.3 四足机器人速度估计实验及分析 | 第56-60页 |
| 4.3.1 四足机器人实验平台 | 第56-57页 |
| 4.3.2 四足机器人样机实验及分析 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
