| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究及发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 列车定位技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于多传感器列车组合定位的国内外研究情况 | 第13-15页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第15-17页 |
| 2 基于多传感器组合定位的原理 | 第17-27页 |
| 2.1 组合导航定位的基本原理 | 第17-22页 |
| 2.1.1 列车组合导航定位的组合形式 | 第17-19页 |
| 2.1.2 列车组合导航定位的实施方法 | 第19页 |
| 2.1.3 组合导航定位系统滤波结构设计 | 第19-21页 |
| 2.1.4 组合导航系统的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.2 组合导航定位系统的基本结构 | 第22-23页 |
| 2.2.1 组合导航定位系统的组成 | 第22页 |
| 2.2.2 组合导航定位系统的基本结构 | 第22-23页 |
| 2.3 现代有轨电车组合定位系统 | 第23-25页 |
| 2.3.1 成本与技术的考虑 | 第23-24页 |
| 2.3.2 现代有轨电车的特点 | 第24页 |
| 2.3.3 组合形式应用的可行性 | 第24-25页 |
| 2.4 现代有轨电车组合定位系统的设计目标 | 第25-27页 |
| 3 组合定位系统的硬件选择与硬件设计 | 第27-42页 |
| 3.1 系统所需相关硬件的原理与选择 | 第27-33页 |
| 3.1.1 GPS 原理 | 第27-30页 |
| 3.1.2 惯性传感器原理 | 第30-32页 |
| 3.1.3 里程计原理 | 第32-33页 |
| 3.1.4 查询/应答器原理 | 第33页 |
| 3.1.5 车载计算机原理 | 第33页 |
| 3.2 现代有轨电车组合定位系统的硬件设计 | 第33-41页 |
| 3.2.1 硬件的模块化处理与设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 硬件设计的组成与性能 | 第34-40页 |
| 3.2.3 系统中的硬件实现与定位原理 | 第40-41页 |
| 3.3 组合定位系统硬件设计的总结 | 第41-42页 |
| 4 组合定位系统的软件设计流程与信息融合方法 | 第42-56页 |
| 4.1 组合定位系统软件系统设计 | 第42-45页 |
| 4.1.1 系统的整体软件设计结构 | 第42-43页 |
| 4.1.2 信息预处理的软件设计 | 第43-45页 |
| 4.2 组合定位系统信息融合技术研究 | 第45-50页 |
| 4.2.1 应用于组合定位系统的卡尔曼滤波 | 第46页 |
| 4.2.2 卡尔曼滤波的要素和流程 | 第46-48页 |
| 4.2.3 组合定位系统的联邦卡尔曼滤波器 | 第48-50页 |
| 4.3 基于联邦卡尔曼滤波算法的建模仿真 | 第50-56页 |
| 4.3.1 基于联邦卡尔曼滤波算法的建模 | 第50-54页 |
| 4.3.2 基于联邦卡尔曼滤波算法的仿真 | 第54-56页 |
| 5 系统误差分析与数据优化 | 第56-66页 |
| 5.1 组合定位系统的误差分析 | 第56-62页 |
| 5.1.1 各传感器的误差来源与误差分析 | 第56-60页 |
| 5.1.2 整个系统的误差分析和减小误差的措施 | 第60-62页 |
| 5.2 最短距离法优化现代有轨电车定位系统数据输出 | 第62-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70页 |