| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-21页 |
| 1.2.1 空间捕获技术的发展现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 欠驱动机械手爪的发展现状 | 第16-20页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第20-21页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1.3.1 可折展多指式卫星在轨捕获装置的设计 | 第21-22页 |
| 1.3.2 捕获装置静力学与运动学分析 | 第22页 |
| 1.3.3 捕获装置折展过程动力学分析与仿真 | 第22页 |
| 1.3.4 捕获装置抓取策略分析与样机地面试验验证 | 第22-23页 |
| 第2章 欠驱动自适应式空间捕获装置结构设计 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 捕获装置方案设计 | 第23-27页 |
| 2.2.1 总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 捕获手爪方案设计 | 第24-27页 |
| 2.3 捕获装置结构设计 | 第27-34页 |
| 2.3.1 捕获手爪结构设计 | 第27-28页 |
| 2.3.2 捕获手爪单指结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3.3 捕捉装置基座的设计 | 第29页 |
| 2.3.4 驱动传动装置结构设计 | 第29-31页 |
| 2.3.5 驱动传动与测量装置的选择 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 捕获装置运动学与准静力学分析 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 运动学分析 | 第35-39页 |
| 3.3 准静力学分析 | 第39-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 捕获装置动力学分析与仿真 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 折展过程动力学理论分析 | 第45-51页 |
| 4.2.1 建立 Lagrange 函数 | 第45-47页 |
| 4.2.2 求解 Lagrange 方程 | 第47-49页 |
| 4.2.3 动力学参数分析 | 第49-51页 |
| 4.3 折展过程动力学仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.3.1 动力学仿真模型 | 第51-52页 |
| 4.3.2 参数设置与仿真结果 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 捕获装置抓取策略设计与地面试验 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 捕获装置抓取策略设计 | 第55-59页 |
| 5.2.1 抓取方式研究 | 第55-56页 |
| 5.2.2 抓取运动仿真模型 | 第56-58页 |
| 5.2.3 抓取策略仿真 | 第58-59页 |
| 5.3 捕获装置功能性试验 | 第59-66页 |
| 5.3.1 捕获装置样机研制 | 第59页 |
| 5.3.2 试验系统组成 | 第59-62页 |
| 5.3.3 折展功能试验 | 第62-64页 |
| 5.3.4 抓取功能试验 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |