智能跟随多功能载运车的研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第12-20页 |
| 1.1 背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 机器人导航的发展 | 第13-15页 |
| 1.2.2 路径规划的发展 | 第15-16页 |
| 1.2.3 智能手机的发展 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17页 |
| 1.4 研究的重难点 | 第17-18页 |
| 1.5 文章组织结构 | 第18-20页 |
| 2 需求分析及关键技术 | 第20-39页 |
| 2.1 需求分析 | 第20页 |
| 2.2 整体方案设计 | 第20-21页 |
| 2.3 行人航迹推算算法 | 第21-31页 |
| 2.3.1 行人航迹推算基本原理介绍 | 第22-23页 |
| 2.3.2 步伐探测 | 第23-27页 |
| 2.3.3 步幅分析 | 第27-29页 |
| 2.3.4 方位分析 | 第29-31页 |
| 2.4 载运车移动路径规划算法 | 第31-34页 |
| 2.5 载运车差速移动控制 | 第34-36页 |
| 2.5.1 差速运动学分析 | 第34-35页 |
| 2.5.2 运动轨迹分析 | 第35-36页 |
| 2.6 无线网络通信技术 | 第36-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 手机端软件设计 | 第39-52页 |
| 3.1 开发平台介绍及结构设计 | 第39-43页 |
| 3.1.1 Android简介 | 第39-41页 |
| 3.1.2 Android开发环境搭建 | 第41-43页 |
| 3.1.3 系统结构设计 | 第43页 |
| 3.2 界面设计 | 第43-44页 |
| 3.3 传感器监测模块 | 第44-47页 |
| 3.4 行人航迹推算模块 | 第47-49页 |
| 3.4.1 步伐检测 | 第47-48页 |
| 3.4.2 步长检测 | 第48-49页 |
| 3.4.3 方位估计 | 第49页 |
| 3.5 网络客户端模块 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 自主跟随载运车设计 | 第52-64页 |
| 4.1 整体架构设计 | 第52-53页 |
| 4.2 载运车车身结构设计 | 第53-54页 |
| 4.3 硬件控制系统设计 | 第54-59页 |
| 4.3.1 主控制器与电源模块 | 第54-55页 |
| 4.3.2 电机与驱动模块 | 第55-58页 |
| 4.3.3 避障模块 | 第58页 |
| 4.3.4 通信系统模块 | 第58-59页 |
| 4.4 软件控制设计 | 第59-63页 |
| 4.4.1 整体流程设计 | 第59-60页 |
| 4.4.2 通信流程设计 | 第60-62页 |
| 4.4.3 传感器检测流程设计 | 第62页 |
| 4.4.4 电机控制流程设计 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 系统测试及结果分析 | 第64-73页 |
| 5.1 测试条件 | 第64页 |
| 5.2 手机客户端测试 | 第64-70页 |
| 5.2.1 计步算法测试 | 第64-66页 |
| 5.2.2 步长算法测试 | 第66-68页 |
| 5.2.3 方位测试 | 第68-70页 |
| 5.2.4 航迹推算算法测试 | 第70页 |
| 5.3 载运车端测试 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 作者简历 | 第77-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |
