| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 DSP 的发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 DSP 在直流伺服电机控制中的应用 | 第13-14页 |
| 1.4 短距离无线通信技术的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 孔系几何量测控系统的总体设计方案 | 第16-25页 |
| 2.1 系统整体方案设计 | 第16-17页 |
| 2.1.1 平台控制方案设计 | 第17页 |
| 2.2 控制系统整体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3 控制系统硬件总体结构设计 | 第18-19页 |
| 2.4 测头电机三闭环调速系统设计 | 第19-24页 |
| 2.4.1 电流环调节控制方式 | 第20-21页 |
| 2.4.2 速度环调节控制方式 | 第21-23页 |
| 2.4.3 位置环调节控制方式 | 第23页 |
| 2.4.4 电流环控制器的总体设计 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 测头电机驱动电路硬件设计 | 第25-38页 |
| 3.1 DSP 控制芯片 | 第25-27页 |
| 3.1.1 DSP 芯片 TMS320F2808 特点 | 第25页 |
| 3.1.2 DSP 相关电路设计 | 第25-27页 |
| 3.2 电源电路设计 | 第27-28页 |
| 3.3 电机驱动电路设计 | 第28-31页 |
| 3.3.1 IR2130 驱动芯片介绍 | 第29-30页 |
| 3.3.2 MOSFET 管选型 | 第30-31页 |
| 3.3.3 H 桥驱动电路 | 第31页 |
| 3.4 电流采样电路设计 | 第31-32页 |
| 3.5 数字测速电路设计 | 第32-34页 |
| 3.5.1 旋转编码器 | 第32-33页 |
| 3.5.2 正交编码脉冲信号电路 | 第33-34页 |
| 3.6 隔离电路 | 第34-35页 |
| 3.7 保护电路 | 第35-37页 |
| 3.7.1 过压保护 | 第35页 |
| 3.7.2 欠压保护 | 第35-36页 |
| 3.7.3 过流保护 | 第36-37页 |
| 3.8 其余辅助电路设计 | 第37页 |
| 3.9 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 无线通讯模块设计 | 第38-45页 |
| 4.1 无线传输方式简介 | 第38页 |
| 4.2 基于 NRF24L01 的无线数据传输模块的设计 | 第38-41页 |
| 4.3 无线发射模块设计 | 第41-42页 |
| 4.3.1 无线发射电路设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 无线发射程序设计 | 第42页 |
| 4.4 无线接收程序设计 | 第42-44页 |
| 4.4.1 无线接收电路设计 | 第42-43页 |
| 4.4.2 无线接收程序设计 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第45-57页 |
| 5.1 系统开发环境和工具简介 | 第45-46页 |
| 5.2 软件设计思想 | 第46-47页 |
| 5.3 控制系统主程序设计 | 第47-48页 |
| 5.4 各功能模块初始化程序设计 | 第48-51页 |
| 5.4.1 系统初始化程序模块 | 第48页 |
| 5.4.2 ePWM 驱动模块 | 第48-49页 |
| 5.4.3 eQEP 正交编码模块 | 第49-50页 |
| 5.4.4 串行外设接口 SPI 模块 | 第50页 |
| 5.4.5 ADC 采样模块 | 第50-51页 |
| 5.5 中断处理程序设计 | 第51-53页 |
| 5.5.1 ADC 中断 | 第52页 |
| 5.5.2 TIMER0 定时中断 | 第52-53页 |
| 5.5.3 PDPINTA 保护中断 | 第53页 |
| 5.6 上位机和下位机串口通信设计 | 第53-56页 |
| 5.6.1 上位机程序设计 | 第54-55页 |
| 5.6.2 下位机程序设计 | 第55-56页 |
| 5.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 控制系统实验结果与分析 | 第57-71页 |
| 6.1 直流伺服电机数学模型 | 第57-60页 |
| 6.2 PID 控制算法简介 | 第60-62页 |
| 6.2.1 PID 算法原理 | 第60-61页 |
| 6.2.2 数字 PID 原理 | 第61-62页 |
| 6.3 各功能模块实验分析 | 第62-65页 |
| 6.3.1 ePWM 驱动模块实验分析 | 第63页 |
| 6.3.2 eQEP 正交编码模块实验分析 | 第63-64页 |
| 6.3.3 电枢电流采样实验分析 | 第64-65页 |
| 6.4 直流伺服电机工作模式 | 第65-67页 |
| 6.5 直流伺服电机速度 PI 控制参数 | 第67-69页 |
| 6.6 孔径测量实验 | 第69-70页 |
| 6.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 总结 | 第71-72页 |
| 7.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |