| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 柱形内表面研磨加工研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 并联机构研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 并联机构理论分析研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 并联机床应用现状 | 第16-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 2 对称式并联研磨机构方案的设计 | 第20-40页 |
| 2.1 螺旋理论基础 | 第20-21页 |
| 2.2 对称机构设计 | 第21-35页 |
| 2.2.1 平面对称机构构型设计 | 第22-29页 |
| 2.2.2 空间对称机构构型设计 | 第29-35页 |
| 2.3 新型Double并联机构构型 | 第35-38页 |
| 2.3.1 新型Double并联机构的装配情况 | 第35-36页 |
| 2.3.2 新型Double并联机构的自由度分析 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 3 新型Double并联机构的运动学和性能分析 | 第40-68页 |
| 3.1 机构位置分析 | 第40-43页 |
| 3.1.1 位置反解 | 第40-41页 |
| 3.1.2 位置正解 | 第41-42页 |
| 3.1.3 位置正反解数值算例 | 第42-43页 |
| 3.2 机构速度与加速度分析 | 第43-44页 |
| 3.3 机构的工作空间分析 | 第44-57页 |
| 3.3.1 工作空间结构约束条件 | 第44-45页 |
| 3.3.2 工作空间计算方法及计算实例 | 第45-47页 |
| 3.3.3 机构的部分结构参数对工作空间影响 | 第47-57页 |
| 3.4 机构奇异性分析 | 第57-59页 |
| 3.5 机构静刚度分析 | 第59-61页 |
| 3.6 机构误差分析 | 第61-66页 |
| 3.6.1 杆长误差 | 第62-64页 |
| 3.6.2 驱动误差 | 第64-66页 |
| 3.7 本章小结 | 第66-68页 |
| 4 新型Double并联机构的动力学分析 | 第68-80页 |
| 4.1 并联机构动力学分析方法 | 第68页 |
| 4.2 机构动力学分析 | 第68-76页 |
| 4.2.1 对称并联机构动力学分析 | 第69-72页 |
| 4.2.2 机构沿预定轨迹运动各驱动力矩分析 | 第72-76页 |
| 4.3 机构动力学仿真验证 | 第76-77页 |
| 4.4 多种工作模式下的动力学计算实例 | 第77-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 5 新型Double并联机构的结构参数的优化设计 | 第80-86页 |
| 5.1 结构参数及约束条件 | 第80-81页 |
| 5.1.1 机构结构参数的选取 | 第80页 |
| 5.1.2 约束条件 | 第80-81页 |
| 5.2 目标函数的建立 | 第81页 |
| 5.3 基于遗传算法的参数优化实例 | 第81-84页 |
| 5.3.1 遗传算法 | 第81页 |
| 5.3.2 结构参数优化实例 | 第81-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 6 新型Double并联机构虚拟环境下的仿真验证与轨迹规划 | 第86-102页 |
| 6.1 并联机构虚拟仿真流程 | 第86页 |
| 6.2 机构虚拟模型建立 | 第86-87页 |
| 6.3 机构误差补偿运动仿真分析 | 第87-92页 |
| 6.4 机构轨迹规划 | 第92-100页 |
| 6.4.1 轨迹规划 | 第93-97页 |
| 6.4.2 仿真研究 | 第97-100页 |
| 6.5 本章小结 | 第100-102页 |
| 7 总结与展望 | 第102-106页 |
| 7.1 工作总结 | 第102-104页 |
| 7.2 研究展望 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-110页 |
| 作者简历 | 第110-114页 |
| 学位论文数据集 | 第114页 |