| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.5 论文特色与创新点 | 第14-15页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的建模 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的结构及原理 | 第15-17页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器的结构 | 第15页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器的工作原理 | 第15-17页 |
| 2.3 四旋翼飞行器模型的建立 | 第17-21页 |
| 2.3.1 坐标系的选取和建立 | 第17-18页 |
| 2.3.2 坐标变换及姿态角的描述 | 第18-19页 |
| 2.3.3 建立机体动力学模型 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 姿态系统的自适应控制器的设计 | 第22-31页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 PID+模型参考自适应控制器控制及设计 | 第22-24页 |
| 3.2.1 系统的动态模型 | 第22-23页 |
| 3.2.2 PID控制器设计 | 第23-24页 |
| 3.3 PID+全状态反馈结构的MRAC控制器设计 | 第24-27页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第24-26页 |
| 3.3.2 仿真实验 | 第26-27页 |
| 3.4 PID+前馈+反馈控制结构的MRAC控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.4.1 控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.4.2 仿真实验 | 第28-29页 |
| 3.5 两种控制器的数据分析 | 第29-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 姿态系统的自抗扰控制器设计 | 第31-54页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 ADRC控制设计 | 第31-43页 |
| 4.2.1 ADRC控制原理 | 第31-32页 |
| 4.2.2 ADRC的结构分析 | 第32-36页 |
| 4.2.3 ADRC控制器设计 | 第36-37页 |
| 4.2.4 控制系统稳定性分析 | 第37-41页 |
| 4.2.5 实验仿真 | 第41-43页 |
| 4.3 LADRC控制设计 | 第43-52页 |
| 4.3.1 LADRC控制原理 | 第43-44页 |
| 4.3.2 LADRC姿态控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.3.3 闭环稳定性的分析 | 第46-47页 |
| 4.3.4 实验仿真 | 第47-52页 |
| 4.4 MRAC与LADRC对比实验 | 第52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 四旋翼飞行器的实物实验 | 第54-68页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 3DOFHover半实物平台 | 第54-55页 |
| 5.3 四旋翼飞行器实时控制实验 | 第55-62页 |
| 5.3.1 PID+前馈+反馈结构的MRAC控制器实时跟踪实验 | 第56-57页 |
| 5.3.2 ADRC控制器实时跟踪实验 | 第57-59页 |
| 5.3.3 LADRC控制器实时跟踪实验 | 第59-61页 |
| 5.3.4 四旋翼飞行器实时跟踪的效果分析 | 第61-62页 |
| 5.4 四旋翼飞行器实时抗干扰实验 | 第62-67页 |
| 5.4.1 ADRC实时抗干扰实验 | 第62-64页 |
| 5.4.2 LADRC实时抗干扰实验 | 第64-67页 |
| 5.4.3 实时抗干扰性实验数据分析 | 第67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68页 |
| 6.2 课题展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
