一种嵌入式多轴控制器的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.1.1 多轴运动控制器 | 第10-13页 |
| 1.1.2 嵌入式系统 | 第13-14页 |
| 1.1.3 功能安全 | 第14-15页 |
| 1.2 课题的研究背景和意义 | 第15页 |
| 1.3 主要研究内容和关键技术 | 第15-20页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 关键技术 | 第16-17页 |
| 1.3.3 设计指标 | 第17-20页 |
| 第二章 与论文相关的基础知识 | 第20-54页 |
| 2.1 嵌入式操作系统FreeRTOS | 第20-27页 |
| 2.1.1 任务调度机制 | 第21-24页 |
| 2.1.2 任务管理的实现 | 第24-25页 |
| 2.1.3 时间管理 | 第25页 |
| 2.1.4 内存分配策略 | 第25-27页 |
| 2.2 CANopen协议 | 第27-37页 |
| 2.2.1 CiA402 | 第30-33页 |
| 2.2.2 Canfestival | 第33-37页 |
| 2.3 主节点功能的实现 | 第37-38页 |
| 2.4 速度规划 | 第38-47页 |
| 2.4.1 梯形速度控制 | 第38-40页 |
| 2.4.2 三角函数速度控制 | 第40-42页 |
| 2.4.3 S曲线速度控制 | 第42-47页 |
| 2.5 数字积分法插补原理 | 第47-52页 |
| 2.5.1 直线插补 | 第48-49页 |
| 2.5.2 圆弧插补 | 第49-50页 |
| 2.5.3 空间直线插补 | 第50-52页 |
| 2.6 功能安全 | 第52-54页 |
| 第三章 FreeRTOS的移植与任务设计 | 第54-72页 |
| 3.1 FreeRTOS的移植 | 第54-62页 |
| 3.1.1 硬件选型介绍 | 第54-56页 |
| 3.1.2 FreeRTOS的移植 | 第56-59页 |
| 3.1.3 接口封装 | 第59-62页 |
| 3.2 任务设计 | 第62-72页 |
| 3.2.1 任务划分 | 第62-66页 |
| 3.2.2 任务设计 | 第66-72页 |
| 第四章 运动控制功能设计 | 第72-84页 |
| 4.1 速度控制的方法 | 第72-74页 |
| 4.2 设计实现 | 第74-84页 |
| 4.2.1 插补参数计算 | 第74-78页 |
| 4.2.2 插补运算流程 | 第78-79页 |
| 4.2.3 应用效果 | 第79-84页 |
| 第五章 功能安全设计 | 第84-88页 |
| 5.1 功能安全设计要求 | 第84-85页 |
| 5.2 功能安全实施措施 | 第85-88页 |
| 第六章 验证及结果分析 | 第88-94页 |
| 6.1 技术指标的实现情况 | 第88-89页 |
| 6.2 轴的控制功能 | 第89-92页 |
| 6.3 误差分析 | 第92-94页 |
| 第七章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 7.1 总结 | 第94-95页 |
| 7.2 展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100页 |
