| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 可重构机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 机器人操作柔性负载的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 可重构机器人运动学及动力学建模 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 数学理论基础 | 第17-20页 |
| 2.2.1 刚体运动的旋量理论 | 第17-18页 |
| 2.2.2 刚体运动的指数坐标和运动旋量 | 第18-20页 |
| 2.3 可重构机器人运动学 | 第20-23页 |
| 2.3.1 运动学正问题 | 第21页 |
| 2.3.2 运动学逆问题 | 第21-23页 |
| 2.4 可重构机器人动力学 | 第23-26页 |
| 2.4.1 可重构机器人动力学建模 | 第23-26页 |
| 2.4.2 动力学正问题 | 第26页 |
| 2.4.3 动力学逆问题 | 第26页 |
| 2.5 可重构机器人运动学、动力学模型的自动生成 | 第26-34页 |
| 2.5.1 可重构机器人单元模块介绍 | 第26-27页 |
| 2.5.2 运动学自动建模 | 第27-32页 |
| 2.5.3 动力学自动建模 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人操作柔性负载的运动学及动力学建模 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 柔性负载运动学、动力学建模 | 第35-43页 |
| 3.2.1 空间柔性单元的数学描述 | 第36-38页 |
| 3.2.2 瑞利-里兹(Rayleigh-Ritz)法 | 第38-40页 |
| 3.2.3 柔性负载的运动学建模 | 第40-41页 |
| 3.2.4 柔性负载的动力学建模 | 第41-43页 |
| 3.3 机器人操作柔性负载系统的动力学模型 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 不同约束条件下可重构机器人操作柔性负载系统动力学建模及仿真 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 系统的运动方程 | 第45-46页 |
| 4.3 系统的动力学模型 | 第46-47页 |
| 4.3.1 逆动力学模型 | 第46页 |
| 4.3.2 正动力学模型 | 第46-47页 |
| 4.4 数值仿真 | 第47-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 全文总结 | 第59-60页 |
| 5.2 不足与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |