基于Linux的无人机自动驾驶仪系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 无人机发展概述 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.1 无人机自动驾驶仪研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3.2 自抗扰控制算法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 论文的主要内容及章节安排 | 第11-12页 |
| 第2章 自动驾驶仪的构成与原理 | 第12-18页 |
| 2.1 无人机自驾仪的系统功能 | 第12-13页 |
| 2.2 自动驾驶仪的基本原理 | 第13-14页 |
| 2.3 自动驾驶仪的构成部分 | 第14-17页 |
| 2.3.1 控制器 | 第14-15页 |
| 2.3.2 惯性测量组合(IMU) | 第15页 |
| 2.3.3 三轴数字罗盘 | 第15页 |
| 2.3.4 高度传感器 | 第15-16页 |
| 2.3.5 GPS模块 | 第16页 |
| 2.3.6 舵机驱动模块 | 第16页 |
| 2.3.7 无线通信模块 | 第16-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 无人机自动驾驶仪的操作系统设计 | 第18-36页 |
| 3.1 主流的嵌入式实时操作系统 | 第18-19页 |
| 3.2 嵌入式系统的软件架构 | 第19-21页 |
| 3.2.1 驱动层 | 第19-20页 |
| 3.2.2 内核层 | 第20-21页 |
| 3.2.3 应用程序接口层 | 第21页 |
| 3.2.4 应用程序层 | 第21页 |
| 3.3 系统移植与驱动开发 | 第21-35页 |
| 3.3.1 Linux系统移植 | 第22-30页 |
| 3.3.2 驱动程序开发 | 第30-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 软件的开发与设计 | 第36-45页 |
| 4.1 飞行控制软件任务 | 第36-39页 |
| 4.1.1 任务的划分及任务间关系 | 第36-38页 |
| 4.1.2 任务优先级安排 | 第38-39页 |
| 4.2 飞行控制软件任务设计 | 第39-44页 |
| 4.2.1 主控任务 | 第39-40页 |
| 4.2.2 遥控任务 | 第40-41页 |
| 4.2.3 导航任务 | 第41-42页 |
| 4.2.4 航路管理任务 | 第42-43页 |
| 4.2.5 数据采集任务 | 第43-44页 |
| 4.2.6 遥测任务 | 第44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 自抗扰控制在无人机中的应用与仿真 | 第45-62页 |
| 5.1 自抗扰概述 | 第45页 |
| 5.2 自抗扰控制器的组成 | 第45-53页 |
| 5.2.1 跟踪微分器 | 第45-48页 |
| 5.2.2 扩张状态观测器 | 第48-51页 |
| 5.2.3 自抗扰控制器 | 第51-53页 |
| 5.3 被控对象 | 第53-56页 |
| 5.4 自抗扰算法仿真与参数调节 | 第56-59页 |
| 5.4.1 参数调节 | 第56-57页 |
| 5.4.2 数字仿真 | 第57-59页 |
| 5.5 地面仿真验证 | 第59-61页 |
| 5.5.1 FlightGear验证结果 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 工作总结 | 第62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 发表论文和参加科研说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
