基于Kinect灵巧手智能抓捕策略
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外发展动态 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第15页 |
| 1.4 本文的研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 系统整体构建 | 第17-24页 |
| 2.1 视觉系统 | 第17-20页 |
| 2.1.1 Kinect | 第18-19页 |
| 2.1.2 CCD 单目摄像机 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人系统 | 第20-24页 |
| 2.2.1 七自由度机械臂 | 第20-21页 |
| 2.2.2 灵巧手 | 第21-24页 |
| 第三章 目标识别与标定 | 第24-39页 |
| 3.1 目标检测 | 第24-31页 |
| 3.1.1 背景相减和帧差法相结合 | 第25-26页 |
| 3.1.2 模糊逻辑系统 | 第26-28页 |
| 3.1.3 实验结果 | 第28-31页 |
| 3.2 标定概述 | 第31-33页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第31-32页 |
| 3.2.2 线性摄像机模型 | 第32-33页 |
| 3.2.3 非线性摄像机模型 | 第33页 |
| 3.3 张正友算法 | 第33-39页 |
| 3.3.1 算法比较 | 第33-34页 |
| 3.3.2 张正友算法原理 | 第34-37页 |
| 3.3.3 系统标定过程和结果 | 第37-39页 |
| 第四章 机器臂运动学 | 第39-53页 |
| 4.1 运动学建模 | 第39-41页 |
| 4.1.1 D-H 参数 | 第39-40页 |
| 4.1.2 齐次变换矩阵 | 第40-41页 |
| 4.1.3 雅克比矩阵 | 第41页 |
| 4.2 RRT 轨迹优化 | 第41-47页 |
| 4.2.1 轨迹优化基本概念 | 第41-43页 |
| 4.2.2 基本的 RRT 法 | 第43-45页 |
| 4.2.3 基于工作空间 RRT 的轨迹优化 | 第45-46页 |
| 4.2.4 终点状态函数 | 第46-47页 |
| 4.3 逆运动轨迹优化—最似梯度法 | 第47-53页 |
| 4.3.1 逆运动学轨迹优化数学描述 | 第47-49页 |
| 4.3.2 最似梯度法 | 第49-52页 |
| 4.3.3 实验验证 | 第52-53页 |
| 第五章 灵巧手智能控制 | 第53-67页 |
| 5.1 灵巧手的控制系统 | 第53-56页 |
| 5.1.1 灵巧手的基本结构 | 第53-54页 |
| 5.1.2 触觉传感器阵列数据分析 | 第54-56页 |
| 5.2 数据融合精细操作 | 第56-65页 |
| 5.2.1 不同目标物体的力值 | 第56-58页 |
| 5.2.2 PID 控制 | 第58-63页 |
| 5.2.3 图像去噪（中值滤波） | 第63-65页 |
| 5.3 实验验证 | 第65-67页 |
| 第六章 实验验证 | 第67-70页 |
| 6.1 实验环境 | 第67页 |
| 6.2 实验流程 | 第67-68页 |
| 6.3 实验过程 | 第68-70页 |
| 第七章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 结论 | 第70页 |
| 7.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
