融合手机惯性测量数据的三维重建系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 基于图像的三维重建算法 | 第14-18页 |
| 1.2.2 实时三维重建技术 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要工作及研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 基于SFM的三维重建系统 | 第21-31页 |
| 2.1 特征点检测与匹配 | 第22-24页 |
| 2.2 移动恢复结构(SFM) | 第24-30页 |
| 2.2.1 相机内外参数估计 | 第24-26页 |
| 2.2.2 光束法平差优化 | 第26-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 融合IMU数据的SFM重建系统 | 第31-48页 |
| 3.1 Android系统获取IMU数据 | 第31-33页 |
| 3.2 IMU数据预处理 | 第33-35页 |
| 3.3 基于李代数的旋转矩阵标定 | 第35-37页 |
| 3.4 基于旋转约束的光束法平差优化算法 | 第37-38页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第38-47页 |
| 3.5.1 实验设置 | 第39-40页 |
| 3.5.2 重建结果的主观分析 | 第40-45页 |
| 3.5.3 重建结果的客观分析 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于相机位置的三维点云去噪方法 | 第48-62页 |
| 4.1 现有三维点云去噪方法 | 第48-49页 |
| 4.2 本文基于相机坐标的去噪算法 | 第49-53页 |
| 4.3 本文基于相机中心区域生长的去噪算法 | 第53-54页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第54-61页 |
| 4.4.1 可行性分析 | 第55-57页 |
| 4.4.2 局限性分析 | 第57-58页 |
| 4.4.3 兼容性分析 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 本文总结 | 第62-63页 |
| 5.2 未来展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 在学期间科研成果 | 第74页 |
