| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的提出 | 第12-13页 |
| 1.2 摩擦系数估算的发展历史和研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 基于力—滑移率曲线估算摩擦系数 | 第15-17页 |
| 1.2.2 基于轮胎力估算摩擦系数 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的研究内容及论文结构 | 第18-21页 |
| 第2章 考虑胎体变形的轮胎力解算 | 第21-41页 |
| 2.1 轮胎的结构及变形 | 第21-22页 |
| 2.2 胎体变形与轮胎受力关系 | 第22-26页 |
| 2.2.1 Abaqus 软件简介 | 第22-23页 |
| 2.2.2 Abaqus 轮胎模型及胎体变形 | 第23-26页 |
| 2.3 获取胎体变形并求解轮胎力 | 第26-39页 |
| 2.3.1 TreadSim 轮胎模型 | 第27-28页 |
| 2.3.2 胎体变形和轮胎力的计算 | 第28-31页 |
| 2.3.3 TreadSim 模型曲线 | 第31-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于刷子模型的摩擦系数估计 | 第41-53页 |
| 3.1 刷子模型简介 | 第41-42页 |
| 3.2 纯侧偏工况的轮胎力 | 第42-44页 |
| 3.3 刷子模型估计器及仿真计算 | 第44-50页 |
| 3.3.1 胎面刚度对摩擦系数的影响 | 第45-46页 |
| 3.3.2 刷子模型摩擦系数估计器 | 第46页 |
| 3.3.3 “刷子估计器”仿真计算 | 第46-48页 |
| 3.3.4 理论分析 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-53页 |
| 第4章 基于弹性胎体轮胎理论模型的摩擦系数估计 | 第53-59页 |
| 4.1 考虑胎体复杂变形的稳态侧偏理论模型 | 第53-56页 |
| 4.2 建立考虑胎体弹性的摩擦系数估计器 | 第56页 |
| 4.3 “弹性胎体估计器”仿真计算及与“刷子估计器”对比 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于悬架位姿的摩擦系数估计 | 第59-73页 |
| 5.1 轮胎外倾角及载荷的变化 | 第59-60页 |
| 5.2 悬架建模 | 第60-62页 |
| 5.3 外倾角及载荷随轮跳变化 | 第62-64页 |
| 5.4 外倾力解耦前后轮胎力的计算 | 第64-66页 |
| 5.4.1 相关参数 | 第64-65页 |
| 5.4.2 外倾力解耦前轮胎力的计算 | 第65页 |
| 5.4.3 外倾力解耦后轮胎力的计算 | 第65-66页 |
| 5.5 由解耦前后的轮胎力估算摩擦系数 | 第66-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-73页 |
| 第6章 基于 LuGre 模型的摩擦系数估计 | 第73-83页 |
| 6.1 动态轮胎摩擦模型 | 第73-75页 |
| 6.1.1 Stribeck 摩擦特性 | 第73-74页 |
| 6.1.2 动态摩擦模型 | 第74-75页 |
| 6.2 LuGre 轮胎模型 | 第75-78页 |
| 6.2.1 集中式 LuGre 模型 | 第75-77页 |
| 6.2.2 分布式 LuGre 轮胎模型 | 第77-78页 |
| 6.2.3 LuGre 集中式模型与分布式模型的关系 | 第78页 |
| 6.3 考虑胎体变形的 LuGre 轮胎模型 | 第78-80页 |
| 6.4 摩擦系数估计可行性研究 | 第80-81页 |
| 6.5 本章小节 | 第81-83页 |
| 第7章 全文总结 | 第83-85页 |
| 7.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 7.2 研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |