AGV在自动化物流系统中应用的规划研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·自动化物流系统概况 | 第8-9页 |
| ·现代物流系统的广义内涵 | 第8-9页 |
| ·国内外物流系统发展现状 | 第9页 |
| ·AGV 的发展及研究现状 | 第9-12页 |
| ·AGV 在国外发展历史及研究现状 | 第9-10页 |
| ·AGV 在国内发展历史及研究现状 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·本文工作及结构安排 | 第12-14页 |
| 2 自动导引小车系统及方位确定设计 | 第14-23页 |
| ·自动导引小车系统简介 | 第14-15页 |
| ·AGV 的定义及特点 | 第14页 |
| ·AGV 分类 | 第14-15页 |
| ·自动导引小车的一般组成 | 第15-17页 |
| ·车体 | 第15页 |
| ·蓄电和充电 | 第15-16页 |
| ·驱动装置 | 第16页 |
| ·车载计算机 | 第16页 |
| ·无线通讯装置 | 第16页 |
| ·车体定位导航系统 | 第16页 |
| ·安全系统 | 第16-17页 |
| ·其它辅助装置 | 第17页 |
| ·AGV 的方位确定 | 第17-20页 |
| ·AGV 的定位导引技术 | 第17-18页 |
| ·AGV 的导引定位方案设计 | 第18-19页 |
| ·AGV 的定位分析 | 第19-20页 |
| ·自动引导小车系统的方案设计 | 第20-22页 |
| ·系统的基本描述 | 第20-21页 |
| ·软件总体方案设计 | 第21-22页 |
| ·系统的工作流程 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 3 免疫遗传算法分析研究 | 第23-35页 |
| ·遗传算法及其步骤 | 第23-27页 |
| ·遗传算法发展 | 第23-24页 |
| ·遗传算法流程及运行参数设定 | 第24-27页 |
| ·免疫算法及其算法步骤 | 第27-30页 |
| ·遗传算法和免疫算法的比较 | 第30-32页 |
| ·遗传算法和免疫算法的相同点 | 第30-31页 |
| ·遗传算法和免疫算法的不同点 | 第31页 |
| ·免疫遗传算法的提出 | 第31-32页 |
| ·免疫遗传算法 | 第32-34页 |
| ·免疫遗传算法概述 | 第32页 |
| ·免疫遗传算法流程 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 4 基于免疫遗传算法的AGV 路径规划 | 第35-45页 |
| ·AGV 路径规划概述 | 第35-36页 |
| ·环境模型的建立 | 第36-39页 |
| ·环境表示方法 | 第36-37页 |
| ·栅格法建模 | 第37-39页 |
| ·基于免疫遗传算法的AGV 路径规划 | 第39-43页 |
| ·个体编码方式 | 第39页 |
| ·抗体浓度计算 | 第39-40页 |
| ·抗体的促进、抑制 | 第40页 |
| ·基于免疫遗传算法的AGV 路径规划基本步骤 | 第40-43页 |
| ·仿真研究 | 第43-44页 |
| ·环境设定 | 第43页 |
| ·动态路径规划仿真 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 5 AGV 的通信系统设计 | 第45-58页 |
| ·ZiGBee 技术概述 | 第45-48页 |
| ·ZiGBee 技术应用优势 | 第45-47页 |
| ·ZiGBee 协议基础 | 第47-48页 |
| ·ZiGBee 2 00 4 协议栈 | 第48页 |
| ·ZiGBee 网络基础 | 第48-49页 |
| ·ZiGBee 网络概述 | 第48页 |
| ·ZiGBee 网络的拓扑结构 | 第48-49页 |
| ·AGV 通信硬件方案选择 | 第49-53页 |
| ·ZiGBee 芯片的选择 | 第49-50页 |
| ·CC2430 芯片结构 | 第50-52页 |
| ·DTD243A无线ZiGBee 模块 | 第52-53页 |
| ·AGV 通信系统设计 | 第53-57页 |
| ·设计方案 | 第53-54页 |
| ·ZiGBee 星型网络组网程序设计 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 6 AGV 在自动化物流系统中应用研究及实验 | 第58-73页 |
| ·AGV 使用平台简介 | 第58-60页 |
| ·硬件构成及参数 | 第58-60页 |
| ·软件系统 | 第60页 |
| ·AGV 路径规划与避障实验 | 第60-67页 |
| ·AGV 环境设定 | 第60-61页 |
| ·AGV 路径规划界面设计 | 第61-63页 |
| ·软件设计 | 第63-66页 |
| ·实验结果与分析 | 第66-67页 |
| ·AGV 与控制主机的通信设计与实验 | 第67-72页 |
| ·AGV 与控制主机的通信设计 | 第67-69页 |
| ·通信界面设计 | 第69-71页 |
| ·通信试验结果与分析 | 第71-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 7 结论与展望 | 第73-74页 |
| ·总结 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-81页 |
