| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 研究目标与内容 | 第16-17页 |
| 1.4 文章组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 复杂海域下三维地形生成方案 | 第19-27页 |
| 2.1 GIS工具简介 | 第19-21页 |
| 2.2 三维GIS开发难点及其处理机制 | 第21-23页 |
| 2.2.1 ArcEngine处理三维模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 各个接口的主要方法 | 第22-23页 |
| 2.3 三维地形生成方案 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于强收敛蚁群算法的三维全局路径规划方法 | 第27-41页 |
| 3.1 基本蚁群算法的数学模型 | 第27-31页 |
| 3.1.1 转移规则 | 第28-29页 |
| 3.1.2 信息素更新规则 | 第29-30页 |
| 3.1.3 基本蚁群算法流程 | 第30-31页 |
| 3.2 利用蚁群算法进行三维路径规划 | 第31-37页 |
| 3.2.1 三维空间环境建模方法 | 第31-34页 |
| 3.2.2 转移概率的设计方法 | 第34-35页 |
| 3.2.3 启发函数的设计方法 | 第35-36页 |
| 3.2.4 信息素更新规则设计方法 | 第36页 |
| 3.2.5 基于蚁群的三维路径算法流程 | 第36-37页 |
| 3.3 蚁群算法改进研究 | 第37-40页 |
| 3.3.1 蚁群算法参数选择原则 | 第38页 |
| 3.3.2 蚁群算法参数对算法效率的影响 | 第38-40页 |
| 3.3.3 基于信息素挥发因子与信息素强度的算法改进方法 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于Clothoid路径平滑处理方法 | 第41-49页 |
| 4.1 基于圆弧的路径平滑处理方法及其不足 | 第41-43页 |
| 4.2 基于Clothoid路径平滑处理方法 | 第43-48页 |
| 4.2.1 目标路径的曲率要求 | 第43页 |
| 4.2.2 曲率连续的Clothoid曲线 | 第43-46页 |
| 4.2.3 基于Clothoid曲线的路径修正方法 | 第46-47页 |
| 4.2.4 各段分别旋转平移成为曲率连续的路径 | 第47-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 实验与分析 | 第49-59页 |
| 5.1 实验目的 | 第49页 |
| 5.2 实验环境介绍 | 第49页 |
| 5.3 利用ArcGIS Engine生成三维地形 | 第49-51页 |
| 5.4 基于强收敛蚁群算法的三维路径规划实验与分析 | 第51-55页 |
| 5.4.1 利用原始数据创建三维规划空间 | 第51-52页 |
| 5.4.2 利用蚁群算法完成三维路径规划 | 第52-53页 |
| 5.4.3 改进算法收敛性实验与分析 | 第53-55页 |
| 5.5 基于Clothoid曲线的路径平滑处理 | 第55-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
