| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 网络机器人的发展历程 | 第13-16页 |
| 1.3 网络机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 网络机器人的应用前景 | 第16-17页 |
| 1.3.2 网络机器人研究的主要问题和难点 | 第17-18页 |
| 1.4 经典的网络机器人控制方法 | 第18-23页 |
| 1.4.1 预测控制 | 第18-20页 |
| 1.4.2 基于事件的网络控制 | 第20页 |
| 1.4.3 远程规划与监督控制 | 第20-22页 |
| 1.4.4 网络机器人的分布式架构 | 第22-23页 |
| 1.5 本文工作 | 第23-26页 |
| 1.5.1 研究出发点 | 第23-25页 |
| 1.5.2 内容安排 | 第25-26页 |
| 第二章 网络机器人实验平台和系统实现 | 第26-36页 |
| 2.1 引言 | 第26-27页 |
| 2.2 基于WEB 的网络机器人遥操作实验平台 | 第27-30页 |
| 2.2.1 基于WEB 的网络计算系统与服务架构 | 第27-28页 |
| 2.2.2 基于WEB 的网络机器人B/S 远程控制平台 | 第28-30页 |
| 2.3 遥操作平台的技术与实现 | 第30-35页 |
| 2.3.1 平台的硬件配置 | 第30页 |
| 2.3.2 平台使用的技术 | 第30-32页 |
| 2.3.3 平台实现 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于行为层用户意图识别的网络机器人遥操作 | 第36-55页 |
| 3.1 引言 | 第36-37页 |
| 3.2 遥操作中的行为层用户意图建模 | 第37-40页 |
| 3.2.1 用户意图分层模型 | 第37-39页 |
| 3.2.2 基于网格化的意图表示 | 第39-40页 |
| 3.3 行为层用户意图识别 | 第40-48页 |
| 3.3.1 基于轨迹分布模式的行为层用户意图识别 | 第41-44页 |
| 3.3.2 基于贝叶斯滤波的行为层用户意图识别 | 第44-48页 |
| 3.4 实验 | 第48-54页 |
| 3.4.1 实验系统 | 第48-49页 |
| 3.4.2 实验任务 | 第49-50页 |
| 3.4.3 结果讨论 | 第50-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于任务层用户意图识别的网络机器人遥操作 | 第55-72页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 遥操作中的任务层用户意图建模与识别 | 第56-61页 |
| 4.2.1 限定环境中的任务层用户意图建模 | 第56-57页 |
| 4.2.2 基于有向连通图的任务层用户意图识别 | 第57-59页 |
| 4.2.3 遥操作中的轨迹辨识 | 第59-61页 |
| 4.3 Player/Stage 通用移动机器人控制与仿真平台 | 第61-65页 |
| 4.3.1 安装Player/Stage | 第63-64页 |
| 4.3.2 使用Player/Stage 仿真平台 | 第64-65页 |
| 4.4 仿真验证 | 第65-71页 |
| 4.4.1 仿真环境设置 | 第65-67页 |
| 4.4.2 结果讨论 | 第67-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 主要结论 | 第72-73页 |
| 5.2 未来展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-84页 |
| 上海交通大学硕士学位论文答辩决议书 | 第84页 |
