| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 胶囊内窥镜机器人的发展概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 传统线缆式内窥镜的缺陷和使用需求 | 第11-12页 |
| 1.2.2 被动驱动式胶囊内窥镜机器人的发展和研究成果 | 第12-13页 |
| 1.2.3 主动驱动式胶囊内窥镜机器人的发展和研究趋势 | 第13-15页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 胶囊内窥镜机器人总体设计方案 | 第17-21页 |
| 2.1 人体肠道的结构和工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.1 小肠的工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 大肠的工作原理 | 第18页 |
| 2.2 胶囊内窥镜机器人具体技术要求 | 第18-19页 |
| 2.3 胶囊内窥镜机器人的整体设计方案 | 第19-20页 |
| 2.4 胶囊内窥镜机器人的技术指标 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 摆头机构设计 | 第21-32页 |
| 3.1 摆头机构设计方案 | 第21-22页 |
| 3.2 摆头机构的驱动原理 | 第22页 |
| 3.3 摆头机构有限元分析和改进 | 第22-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 本体机构设计 | 第32-40页 |
| 4.1 本体机构的设计方案 | 第32-33页 |
| 4.2 本体机构的技术指标 | 第33-34页 |
| 4.3 微型电机选择 | 第34-35页 |
| 4.4 本体机构的理论分析 | 第35-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 胶囊内窥镜机器人样机运动实验 | 第40-43页 |
| 5.1 样机运动实验环境的建立 | 第40页 |
| 5.2 样机摆头实验 | 第40-41页 |
| 5.3 样机整体移动实验 | 第41-42页 |
| 5.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 结论 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-48页 |
| 致谢 | 第48页 |