液压驱动双足机器人的运动控制与步态规划
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外双足机器人发展现状 | 第12-18页 |
| 1.2.2 国内双足机器人发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3 双足机器人步态规划问题 | 第19-20页 |
| 1.4 主要工作与研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人控制系统设计与硬件实现 | 第21-29页 |
| 2.1 驱动方式选择 | 第21-22页 |
| 2.2 机械结构本体设计 | 第22-23页 |
| 2.3 控制系统设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 控制系统的硬件设计 | 第23-25页 |
| 2.3.2 控制系统的软件实现 | 第25-27页 |
| 2.3.3 油缸伺服控制实现 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 液压驱动双足机器人的数学模型 | 第29-37页 |
| 3.1 数学基础 | 第29-32页 |
| 3.1.1 位姿描述与齐次变换 | 第29-30页 |
| 3.1.2 D-H方法建立连杆坐标系 | 第30-31页 |
| 3.1.3 ZMP概念 | 第31-32页 |
| 3.2 运动学建模 | 第32-35页 |
| 3.2.1 运动学求解 | 第32-34页 |
| 3.2.2 逆运动学求解 | 第34-35页 |
| 3.3 简化动力学模型 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 液压驱动双足机器人的步态规划 | 第37-61页 |
| 4.1 静步态行走 | 第37-40页 |
| 4.2 步态规划方法概述 | 第40-43页 |
| 4.2.1 基于优化的步态规划方法 | 第40-41页 |
| 4.2.2 基于动力学分析的步态规划方法 | 第41-42页 |
| 4.2.3 基于人体运动捕捉的步态规划方法 | 第42页 |
| 4.2.4 基于被动步行的步态生成方法 | 第42-43页 |
| 4.2.5 基于CPG的步态规划方法 | 第43页 |
| 4.3 三次样条插值步态规划方法 | 第43-48页 |
| 4.4 基于ZMP的步态规划算法 | 第48-50页 |
| 4.5 预观控制步态模式生成方法探究 | 第50-58页 |
| 4.6 双足机器人的稳定性控制 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 仿真与试验 | 第61-67页 |
| 5.1 步态规划仿真实验 | 第61-64页 |
| 5.1.1 静步态行走仿真 | 第61-62页 |
| 5.1.2 动态行走仿真实验 | 第62-64页 |
| 5.2 样机试验 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 作者攻读硕士学位期间论文发表与项目参与 | 第77-78页 |
| 附件 | 第78页 |
