联合GPS、DR及视觉的无人车导航
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 无人车国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 无人车国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 无人车国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 无人驾驶汽车关键技术综述 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 无人车平台架构 | 第17-23页 |
| 2.1 无人车硬件系统 | 第17-19页 |
| 2.2 无人车技术框架 | 第19-20页 |
| 2.3 无人车传感器介绍 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 无人车GPS/DR导航 | 第23-37页 |
| 3.1 GPS导航 | 第23-24页 |
| 3.1.1 GPS概述 | 第23页 |
| 3.1.2 GPS定位原理 | 第23-24页 |
| 3.2 GPS数据获取与处理 | 第24-29页 |
| 3.2.1 GPS数据获取 | 第24-26页 |
| 3.2.2 坐标系转换 | 第26-27页 |
| 3.2.3 GPS定位精度分析 | 第27-29页 |
| 3.3 无人车DR导航 | 第29-31页 |
| 3.3.1 DR导航原理 | 第29-30页 |
| 3.3.2 DR导航数据获取 | 第30-31页 |
| 3.4 GPS/DR导航 | 第31-34页 |
| 3.5 基于GPS/DR的无人车控制 | 第34-36页 |
| 3.5.1 无人车转向控制 | 第34-35页 |
| 3.5.2 无人车速度控制 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 无人车视觉导航 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 图像预处理 | 第37-39页 |
| 4.2.1 图像矫正 | 第37-38页 |
| 4.2.2 图像滤波与二值化 | 第38-39页 |
| 4.3 基于车道线的视觉导航 | 第39-43页 |
| 4.3.1 边缘检测 | 第39-40页 |
| 4.3.2 Hough变换车道线检测 | 第40-42页 |
| 4.3.3 基于车道线的导航控制 | 第42-43页 |
| 4.3.4 GPS/DR/视觉的组合策略 | 第43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 无人车驾驶试验 | 第45-51页 |
| 5.1 无人车试验监控台 | 第45-47页 |
| 5.1.1 监控台功能与运行流程 | 第45-46页 |
| 5.1.2 监控台与无人车的数据传输协议 | 第46-47页 |
| 5.2 无人车导航试验 | 第47-50页 |
| 5.2.1 试验路径的数据采集 | 第47-48页 |
| 5.2.2 实车试验结果与分析 | 第48-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
