| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 抛投机器人国内外研究进展 | 第15-21页 |
| 1.3 小型机器人高越障技术研究进展 | 第21-24页 |
| 1.4 抛投机器人抗跌落技术研究进展 | 第24-27页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 翻转越障抛投机器人设计 | 第29-50页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 连续翻转越障原理 | 第29-31页 |
| 2.3 总体结构设计 | 第31-33页 |
| 2.4 关键机构设计 | 第33-38页 |
| 2.4.1 行驶机构 | 第33-35页 |
| 2.4.2 翻转机构 | 第35-37页 |
| 2.4.3 壳体 | 第37-38页 |
| 2.5 控制系统设计 | 第38-49页 |
| 2.5.1 控制系统组成 | 第39-43页 |
| 2.5.2 控制器设计 | 第43-49页 |
| 2.6 机器人初始样机整体结构 | 第49页 |
| 2.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 翻转越障抛投机器人运动学及动力学分析 | 第50-83页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 平地机动运动学及动力学分析 | 第50-57页 |
| 3.2.1 运动学分析 | 第50-54页 |
| 3.2.2 动力学分析 | 第54-57页 |
| 3.3 爬坡受力分析 | 第57-59页 |
| 3.4 翻转爬楼梯运动学建模与特征尺寸分析 | 第59-68页 |
| 3.4.1 运动学建模 | 第59-65页 |
| 3.4.2 特征尺寸分析 | 第65-68页 |
| 3.5 翻转爬楼梯稳定性分析 | 第68-72页 |
| 3.5.1 受力状态分析 | 第68-71页 |
| 3.5.2 稳定性分析 | 第71-72页 |
| 3.6 虚拟样机仿真 | 第72-82页 |
| 3.6.1 虚拟样机建模 | 第73-76页 |
| 3.6.2 平地行驶及爬坡动力学仿真 | 第76-79页 |
| 3.6.3 翻转爬楼梯动力学仿真 | 第79-82页 |
| 3.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 抛投机器人跌落冲击仿真 | 第83-113页 |
| 4.1 引言 | 第83-84页 |
| 4.2 材料本构关系模型 | 第84-88页 |
| 4.2.1 超弹性材料本构模型 | 第84-87页 |
| 4.2.2 弹塑性材料本构模型 | 第87-88页 |
| 4.3 基于ABAQUS的有限元建模 | 第88-92页 |
| 4.3.1 ABAQUS/Explicit显式动力学求解器 | 第88-89页 |
| 4.3.2 有限元建模 | 第89-92页 |
| 4.4 三种典型姿态高度 1m跌落仿真 | 第92-112页 |
| 4.4.1 跌落分析关注点 | 第93-94页 |
| 4.4.2 水平姿态跌落 | 第94-101页 |
| 4.4.3 竖直姿态跌落 | 第101-106页 |
| 4.4.4 侧向竖直姿态跌落 | 第106-111页 |
| 4.4.5 仿真结果分析 | 第111-112页 |
| 4.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 第5章 抛投机器人抗跌落结构优化 | 第113-142页 |
| 5.1 引言 | 第113页 |
| 5.2 抗跌落结构优化方案 | 第113-117页 |
| 5.3 优化方案仿真验证 | 第117-127页 |
| 5.3.1 有限元建模 | 第117-118页 |
| 5.3.2 典型姿态高度 1m跌落仿真对比 | 第118-126页 |
| 5.3.3 高度 1m三种姿态跌落仿真结果对比 | 第126-127页 |
| 5.4 典型姿态高度 3m跌落仿真 | 第127-132页 |
| 5.4.1 三种典型姿态跌落仿真 | 第127-132页 |
| 5.4.2 仿真结果分析 | 第132页 |
| 5.5 高度 5m跌落仿真 | 第132-141页 |
| 5.5.1 竖直姿态跌落仿真 | 第133-136页 |
| 5.5.2 参数优化 | 第136-139页 |
| 5.5.3 特殊姿态跌落仿真 | 第139-141页 |
| 5.6 本章小结 | 第141-142页 |
| 第6章 试验验证 | 第142-163页 |
| 6.1 引言 | 第142页 |
| 6.2 样机研制 | 第142-143页 |
| 6.3 翻转爬楼梯试验 | 第143-149页 |
| 6.3.1 路肩试验 | 第143-144页 |
| 6.3.2 多级台阶试验 | 第144-146页 |
| 6.3.3 楼梯试验 | 第146-148页 |
| 6.3.4 爬楼梯试验结果分析 | 第148-149页 |
| 6.4 平地行驶及爬坡试验 | 第149-151页 |
| 6.5 地面适应性试验 | 第151-154页 |
| 6.5.1 不同路面行驶试验 | 第151-152页 |
| 6.5.2 底盘卡滞解脱试验 | 第152-153页 |
| 6.5.3 废墟行驶试验 | 第153-154页 |
| 6.6 跌落试验 | 第154-162页 |
| 6.6.1 试验内容及方法 | 第154页 |
| 6.6.2 试验设备及工况 | 第154-156页 |
| 6.6.3 试验结果 | 第156-162页 |
| 6.7 本章小结 | 第162-163页 |
| 第7章 结论 | 第163-166页 |
| 7.1 主要工作及创新点 | 第163-165页 |
| 7.2 工作展望 | 第165-166页 |
| 参考文献 | 第166-174页 |
| 攻读博士学位期间发表论文与研究成果 | 第174-175页 |
| 致谢 | 第175-176页 |
| 作者简介 | 第176页 |