| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 符号表 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 并联机构研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2 并联机器人机构学理论研究内容 | 第15-17页 |
| 1.2.1 机构学基本问题 | 第15-16页 |
| 1.2.2 并联机器人机构分析 | 第16页 |
| 1.2.3 并联机器人机构综合 | 第16-17页 |
| 1.3 并联机器人拓扑结构综合与型综合的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 并联机构拓扑结构综合与型综合理论的研究意义 | 第19-21页 |
| 1.5 课题来源 | 第21页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 含冗余约束闭环机构关联杆组理论 | 第23-42页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 推导关联杆组数学基础 | 第23-26页 |
| 2.2.1 含冗余约束闭环机构概念 | 第23-24页 |
| 2.2.2 关联杆组自由度和基本连杆数 | 第24-26页 |
| 2.3 含冗余约束闭环机构关联杆组 | 第26-32页 |
| 2.4 含冗余约束闭环机构胚图和拓扑图 | 第32-35页 |
| 2.5 含冗余约束闭环机构冗余约束与自由度分析 | 第35-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 闭环机构拓扑胚图的综合 | 第42-58页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 拓扑胚图和拓扑图的一些概念和参数 | 第42-46页 |
| 3.2.1 拓扑胚图的一些概念和参数 | 第42-43页 |
| 3.2.2 无效拓扑胚图和同构拓扑胚图的确定 | 第43-46页 |
| 3.3 由简单拓扑胚图推导有效拓扑胚图 | 第46-56页 |
| 3.3.1 推导有效拓扑胚图方法 | 第46页 |
| 3.3.2 实例 1 | 第46-47页 |
| 3.3.3 实例 2 | 第47-48页 |
| 3.3.4 实例 3 | 第48-49页 |
| 3.3.5 实例 4 | 第49-50页 |
| 3.3.6 更多实例 | 第50-56页 |
| 3.4 由简单拓扑胚图综合机构的实例 | 第56-57页 |
| 3.4.1 实例 1 | 第56-57页 |
| 3.4.2 实例 2 | 第57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 含五副杆关联杆组的拓扑胚图 | 第58-82页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 基于五副杆的拓扑胚图及其构造 | 第58-62页 |
| 4.2.1 基于五副杆拓扑胚图的概念和参数 | 第58-59页 |
| 4.2.2 基于五副杆拓扑胚图的构造过程 | 第59-62页 |
| 4.3 表示和导出拓扑胚图的数组 | 第62-65页 |
| 4.4 基于数组排列方法推导出含更多基本连杆的拓扑胚图 | 第65-79页 |
| 4.5 基于数组推导含五副杆拓扑胚图的应用举例 | 第79-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 含六副杆关联杆组的拓扑胚图 | 第82-105页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 基于特征字符串的含六副杆拓扑胚图及其结构 | 第82-85页 |
| 5.2.1 六副杆拓扑胚图的概念和参数 | 第82-83页 |
| 5.2.2 六副杆拓扑胚图的结构 | 第83-85页 |
| 5.3 表示和导出拓扑胚图特征字符串的结构 | 第85-91页 |
| 5.4 邻接矩阵与特征字符串的比较 | 第91页 |
| 5.5 基于特征字符串推导出含更多基本连杆的拓扑胚图 | 第91-103页 |
| 5.6 含六副杆机构型综合的应用举例 | 第103-104页 |
| 5.7 本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 平面闭环机构有效拓扑图的推导 | 第105-122页 |
| 6.1 引言 | 第105页 |
| 6.2 推导平面封闭机构有效拓扑图的条件 | 第105-106页 |
| 6.3 1-2 自由度简单连杆机构的拓扑胚图与拓扑图 | 第106-108页 |
| 6.4 1-2 自由度平面机构的拓扑图与其特征字符串 | 第108-112页 |
| 6.5 复杂平面机构的拓扑胚图、数字拓扑图和拓扑图 | 第112-120页 |
| 6.6 拓扑图和数字拓扑图在平面机构综合中的应用 | 第120-121页 |
| 6.6.1 实例 1 | 第120页 |
| 6.6.2 实例 2 | 第120-121页 |
| 6.7 本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-133页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 作者简介 | 第136页 |
