| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·课题关键技术的国内外研究现状分析 | 第10-15页 |
| ·空间机器人工作空间的国内外研究现状分析 | 第11页 |
| ·空间机器人运动学参数标定的国内外研究现状分析 | 第11-13页 |
| ·空间机器人动力学参数辨识的国内外研究现状分析 | 第13-14页 |
| ·空间机器人地面实验平台国内外研究现状分析 | 第14-15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15页 |
| ·本文的组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 空间机器人基本符号定义与运动学基础理论 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·空间机器人系统基本符号定义 | 第17-19页 |
| ·空间机器人运动学基础理论 | 第19-20页 |
| ·本文研究对象 | 第20-22页 |
| ·机器人组成结构 | 第20-21页 |
| ·机器人质量特性 | 第21-22页 |
| ·机器人DH参数 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 空间机器人工作空间分析 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·空间机器人虚拟机械臂建模 | 第23-25页 |
| ·基于蒙特卡洛方法的空间机器人工作空间分析 | 第25-28页 |
| ·蒙特卡洛方法介绍 | 第25页 |
| ·基于蒙特卡洛方法的空间机器人工作空间分析 | 第25-28页 |
| ·仿真实验 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 空间机器人运动学参数标定 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·激光跟踪仪测量机器人末端位姿的方法 | 第33-38页 |
| ·激光跟踪仪简介 | 第33-34页 |
| ·激光跟踪仪测量位置的方法 | 第34-35页 |
| ·激光跟踪仪测量位姿的方法 | 第35-38页 |
| ·机器人运动学参数标定 | 第38-47页 |
| ·误差产生分析 | 第38-39页 |
| ·机器人运动学误差模型 | 第39-43页 |
| ·基于最小二乘法的机器人运动学参数标定 | 第43-45页 |
| ·实验验证 | 第45-47页 |
| ·基于地面气浮实验平台六自由度空间机器人运动精度测量研究 | 第47-52页 |
| ·地面气浮实验平台六自由度空间机器人三维空间位姿测量方法 | 第48页 |
| ·地面气浮实验平台六自由度空间机器人运动精度测量方法 | 第48-50页 |
| ·测量结果 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 空间机器人动力学参数辨识 | 第53-71页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·基于牛顿-欧拉递推的机器人连杆动力学参数辨识 | 第53-61页 |
| ·牛顿-欧拉动力学建模 | 第53-56页 |
| ·基于六维力传感器的动力学参数辨识 | 第56-57页 |
| ·实验验证 | 第57-61页 |
| ·基于动量守恒的空间机器人基座动力学参数辨识 | 第61-69页 |
| ·基于基座坐标系的空间机器人动量守恒方程的建立 | 第61-65页 |
| ·两步法识别基座动力学参数 | 第65-67页 |
| ·实验验证 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第77页 |
