一种小型开架式水下机器人系统的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第9-15页 |
| ·水下机器人的分类 | 第9-10页 |
| ·遥控式水下机器人的发展现状 | 第10-13页 |
| ·遥控式水下机器人的控制技术研究现状 | 第13-15页 |
| ·本论文研究内容及目标 | 第15-17页 |
| ·论文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文的研究目标 | 第16-17页 |
| 第二章 开架式水下机器人机械本体的设计 | 第17-27页 |
| ·开架式水下机器人系统总体结构设计 | 第17页 |
| ·配备水下设备选型 | 第17-18页 |
| ·推进器的布局方式 | 第18-21页 |
| ·水下机器人主要构件设计 | 第21-26页 |
| ·水下机器人框架搭建 | 第21-22页 |
| ·水下机器人浮体设计 | 第22页 |
| ·水下密封控制舱的设计 | 第22-24页 |
| ·脐带缆绞盘的设计 | 第24-26页 |
| ·水下机器人本体整体模型 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于分布式总线的水下机器人控制系统设计 | 第27-48页 |
| ·分布式总线控制系统选型与通信协议制定 | 第27-30页 |
| ·基于PC的上位人机交互系统设计 | 第30-34页 |
| ·上位控制箱的设计 | 第31-32页 |
| ·上位PC人机交互软件设计 | 第32-34页 |
| ·水下机器人下位控制器的设计及实现 | 第34-47页 |
| ·相关传感器的选用 | 第34-37页 |
| ·主控芯片的选择 | 第37-38页 |
| ·下位控制器各部分硬件电路设计 | 第38-42页 |
| ·下位机控制器硬件实现 | 第42-45页 |
| ·下位机控制器的软件设计 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 水下机器人的运动控制算法研究 | 第48-61页 |
| ·水下机器人控制算法 | 第48-49页 |
| ·非线性跟踪微分器的引入 | 第49-51页 |
| ·基于NTD的自适应模糊控制算法 | 第51-56页 |
| ·基本模糊控制算法原理 | 第52-54页 |
| ·自适应环节的实现 | 第54-56页 |
| ·引入补偿控制率的航向控制算法 | 第56-59页 |
| ·补偿控制的提出 | 第56-57页 |
| ·基于补偿控制率的航向控制 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 水下机器人运动控制实验研究 | 第61-67页 |
| ·研制完成的ROV物理样机介绍 | 第61-62页 |
| ·水下机器人基本功能实验 | 第62-63页 |
| ·水下机器人深度控制实验 | 第63-65页 |
| ·水下机器人航向控制实验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第73页 |
