| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| 1.1 前言 | 第7-8页 |
| 1.2 变胞机构的国内外研究现状 | 第8-16页 |
| 1.3 本学位论文拟解决的主要问题 | 第16页 |
| 1.4 本学位论文工作内容 | 第16-19页 |
| 第二章 3PUS-S(P)变胞并联机构运动学分析与静力学分析 | 第19-37页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 3PUS-S(P)变胞并联机构运动学分析 | 第19-30页 |
| 2.2.1 机构简介 | 第19-20页 |
| 2.2.2 机构的自由度分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 位置逆解 | 第21-25页 |
| 2.2.4 雅可比矩阵分析 | 第25-30页 |
| 2.3 3PUS-S(P)变胞并联机构静力学分析 | 第30-35页 |
| 2.3.1 力传递性能评价指标 | 第30-31页 |
| 2.3.2 灵敏度分析 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 3PUS-S(P)变胞并联机构静刚度解析建模 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 3PUS-S(P)变胞并联机构整机静刚度建模 | 第37-45页 |
| 3.2.1 系统末端静刚度矩阵 | 第37-40页 |
| 3.2.2 驱动刚度矩阵 | 第40-42页 |
| 3.2.3 约束刚度矩阵 | 第42-45页 |
| 3.3 仿真实例 | 第45-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 3PUS-S(P)变胞并联机构有限元分析 | 第51-61页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 静刚度分析 | 第51-56页 |
| 4.3 模态分析 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 本学位论文取得的主要研究成果 | 第61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
