自动对接连接器的执行、悬挂系统设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内、外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 本论文所做的工作及各章内容 | 第11-13页 |
| 2 系统方案设计 | 第13-23页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第13-16页 |
| 2.2 执行系统设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 执行系统的设计要求 | 第16-17页 |
| 2.2.2 3-(2PSS)机构 | 第17-19页 |
| 2.3 悬挂系统设计 | 第19-21页 |
| 2.3.1 悬挂系统的设计要求 | 第19-20页 |
| 2.3.2 悬挂机构设计与分析 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 3 执行机构的运动学与力学分析 | 第23-38页 |
| 3.1 执行机构的运动学分析 | 第23-33页 |
| 3.1.1 自由度计算 | 第23-24页 |
| 3.1.2 空间坐标系建立 | 第24-25页 |
| 3.1.3 运动学正、反解 | 第25-28页 |
| 3.1.4 机构工作空间求解 | 第28-31页 |
| 3.1.5 Jacobian矩阵与奇异位置分析 | 第31-33页 |
| 3.2 执行机构的力学分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 执行机构的静力学分析 | 第33-35页 |
| 3.2.2 执行机构的动力学分析 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 系统动力学建模 | 第38-45页 |
| 4.1 动力学建模理论 | 第38-41页 |
| 4.1.1 动力学建模与求解过程 | 第38-39页 |
| 4.1.2 多体系统动力学理论 | 第39-41页 |
| 4.2 动力学模型建立 | 第41-44页 |
| 4.2.1 坐标系建立 | 第41-43页 |
| 4.2.2 执行机构建模 | 第43页 |
| 4.2.3 悬挂机构及其余部分建模 | 第43-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 系统机构仿真分析 | 第45-69页 |
| 5.1 执行机构仿真分析 | 第45-54页 |
| 5.1.1 机构运动学与动力学仿真分析 | 第45-48页 |
| 5.1.2 液压系统设计与选型 | 第48-54页 |
| 5.2 悬挂机构仿真与优化 | 第54-60页 |
| 5.3 系统对接过程分析 | 第60-65页 |
| 5.3.1 考虑不同对接速度的对接分析 | 第60-62页 |
| 5.3.2 考虑延迟时间的对接分析 | 第62-65页 |
| 5.4 系统随动过程分析 | 第65-68页 |
| 5.4.1 前后摆动时的随动分析 | 第65-67页 |
| 5.4.2 复合摆动时的随动分析 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 结束语 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75页 |
