码垛机器人运动特性的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展动态分析 | 第12-13页 |
| 1.3.1 机器人运动学的研究概况 | 第12页 |
| 1.3.2 机器人动力学的研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3.3 机器人运动轨迹规划的研究概况 | 第13页 |
| 1.4 主要研究目标与研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第14-15页 |
| 1.6 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 码垛机器人运动学分析 | 第16-33页 |
| 2.1 运动学概述 | 第16页 |
| 2.2 码垛机器人结构介绍 | 第16-19页 |
| 2.2.1 性能参数 | 第16-17页 |
| 2.2.2 码垛机器人机械结构 | 第17-19页 |
| 2.3 码垛机器人运动学正反解分析 | 第19-22页 |
| 2.3.1 主传动机构运动分析 | 第19-21页 |
| 2.3.2 运动学位置正反解 | 第21-22页 |
| 2.4 机器人运动学验证 | 第22-26页 |
| 2.4.1 机械机构参数分析 | 第22-23页 |
| 2.4.2 运动精度 | 第23-24页 |
| 2.4.3 位置正反解验证 | 第24-26页 |
| 2.5 速度和加速度分析 | 第26-28页 |
| 2.5.1 速度和加速度正解分析 | 第26-27页 |
| 2.5.2 速度和加速度逆解分析 | 第27-28页 |
| 2.6 奇异性和工作空间分析 | 第28-32页 |
| 2.6.1 奇异性分析 | 第28-29页 |
| 2.6.2 工作空间分析 | 第29-32页 |
| 2.7 本章总结 | 第32-33页 |
| 3 码垛机器人动力学性能的研究 | 第33-42页 |
| 3.1 拉格朗日法 | 第33页 |
| 3.2 拉格朗日方程的建立 | 第33-37页 |
| 3.3 动力学仿真分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 码垛机器人虚拟样机的建立 | 第37-39页 |
| 3.3.2 ADAMS动力学参数化仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 最优加速度轨迹规划算法推导与实现 | 第42-60页 |
| 4.1 码垛机器人轨迹规划概述 | 第42-43页 |
| 4.2 传统速度曲线分析 | 第43-45页 |
| 4.2.1 T型速度曲线 | 第43页 |
| 4.2.2 E型速度曲线 | 第43-44页 |
| 4.2.3 S型速度曲线 | 第44-45页 |
| 4.3 T型速度曲线运动约束分析与处理 | 第45-52页 |
| 4.3.1 运动约束分析 | 第45-47页 |
| 4.3.2 运动约束处理 | 第47-50页 |
| 4.3.3 算法可行性分析 | 第50-52页 |
| 4.4 最优加速度轨迹规划算法的实现 | 第52-59页 |
| 4.4.1 程序总体结构 | 第52-53页 |
| 4.4.2 运动控制指令封装 | 第53-54页 |
| 4.4.3 运动控制指令实现 | 第54-59页 |
| 4.5 本章总结 | 第59-60页 |
| 5 控制系统设计及算法软件实现验证 | 第60-73页 |
| 5.1 控制系统总体结构设计 | 第60-61页 |
| 5.2 控制系统的硬件结构 | 第61-65页 |
| 5.2.1 电气柜设计 | 第61-63页 |
| 5.2.2 伺服系统 | 第63-64页 |
| 5.2.3 传输系统 | 第64-65页 |
| 5.3 控制系统的控制程序 | 第65-68页 |
| 5.4 算法实验验证 | 第68-72页 |
| 5.4.1 算法的单轴控制验证 | 第69页 |
| 5.4.2 算法的轴组控制验证 | 第69-72页 |
| 5.5 本章总结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
