| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人标定技术的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 机器人运动学建模方法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人位姿测量技术研究现状 | 第11页 |
| 1.3 机器人标定的商业化发展现状 | 第11-15页 |
| 1.4 拉线式位移传感器的应用现状 | 第15-16页 |
| 1.5 工业机器人标定系统存在的问题 | 第16页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于运动学模型的标定算法及其实验研究 | 第18-32页 |
| 2.1 OTC 六自由度弧焊机器人的运动学模型 | 第18-23页 |
| 2.1.1 D-H 模型 | 第18-20页 |
| 2.1.2 MD-H 模型 | 第20页 |
| 2.1.3 简化模型 | 第20-22页 |
| 2.1.4 加关节变量比例系数的 D-H 模型 | 第22-23页 |
| 2.2 运动学误差模型 | 第23-26页 |
| 2.2.1 绝对误差模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 距离误差模型 | 第24-26页 |
| 2.3 标定算法验证实验 | 第26-31页 |
| 2.4 本章结论 | 第31-32页 |
| 第3章 工业机器人标定系统设计 | 第32-44页 |
| 3.1 标定系统的整体设计方案 | 第33-38页 |
| 3.1.1 测量模块 | 第33-35页 |
| 3.1.2 信号采集模块 | 第35-36页 |
| 3.1.3 数据处理模块 | 第36-38页 |
| 3.2 系统测量原理 | 第38-42页 |
| 3.2.1 钢丝绳直线段的长度 | 第40页 |
| 3.2.2 钢丝绳绕转向轮的弧长 | 第40-41页 |
| 3.2.3 钢丝绳总长度 | 第41-42页 |
| 3.3 解非线性方程组的方法及效率 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 测量空间及系统误差分析 | 第44-56页 |
| 4.1 测量系统误差模型 | 第44页 |
| 4.2 结构参数对精度的影响 | 第44-46页 |
| 4.2.1 安装距离 a 对测量精度的影响 | 第44-45页 |
| 4.2.2 转向轮半径对测量精度的影响 | 第45-46页 |
| 4.3 测量空间 | 第46-47页 |
| 4.4 测量误差分析 | 第47-54页 |
| 4.4.1 转向轮半径误差对整体测量精度的影响 | 第47-49页 |
| 4.4.2 转向轴的回转精度对测量精度的影响 | 第49-50页 |
| 4.4.3 拉线传感器测量误差对整体测量精度的影响 | 第50-52页 |
| 4.4.4 机构受力变形误差 | 第52-53页 |
| 4.4.5 拉爪轴线不重合对误差的影响 | 第53-54页 |
| 4.4.6 空间测量误差综合 | 第54页 |
| 4.5 本章结论 | 第54-56页 |
| 第5章 工业机器人标定系统搭建与实验 | 第56-64页 |
| 5.1 工业机器人标定系统搭建 | 第56-58页 |
| 5.1.1 标定系统机械本体装配 | 第56页 |
| 5.1.2 标定系统硬件接线 | 第56-57页 |
| 5.1.3 标定系统软件编程 | 第57-58页 |
| 5.2 测试系统的参数标定实验 | 第58-60页 |
| 5.2.1 测试台结构尺寸的标定 | 第59页 |
| 5.2.2 传感器脉冲脉冲当量标定 | 第59-60页 |
| 5.3 系统精度测试 | 第60-62页 |
| 5.4 系统存在的问题 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |