| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 载人月球车研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 无可增压装置的载人月球车 | 第15-18页 |
| 1.2.2 有可增压装置的载人月球车 | 第18-22页 |
| 1.3 传统车辆操纵动力学特性研究现状 | 第22-25页 |
| 1.3.1 传统车辆操纵正向动力学研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3.2 传统车辆操纵逆动力学研究现状 | 第24-25页 |
| 1.4 星球车探测车地球重力试验方法研究现状 | 第25-27页 |
| 1.5 国内外文献综述的简析 | 第27页 |
| 1.6 课题来源及主要研究内容 | 第27-30页 |
| 第2章 载人月球车车轮力学特性研究 | 第30-58页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 驱动轮被动滑转模型与求解方法 | 第30-35页 |
| 2.2.1 车轮被动滑转状态研究 | 第31-33页 |
| 2.2.2 车轮被动滑转求解方法 | 第33-35页 |
| 2.3 四轮驱动载人月球车的前后轮被动滑转受力模型 | 第35-37页 |
| 2.3.1 四轮驱动载人月球车前后车轮受力分析 | 第35-36页 |
| 2.3.2 载人月球车前后轮被动滑转求解方法 | 第36-37页 |
| 2.4 载人月球车车轮侧向力求解 | 第37-40页 |
| 2.5 载人月球车车轮力学性能测试系统 | 第40-45页 |
| 2.5.1 具有解耦功能的二维倾角模拟装置 | 第41-42页 |
| 2.5.2 扭簧加载的轮地相互作用测试装置 | 第42-45页 |
| 2.6 载人月球车弹性筛网轮的等效计算方法与参数辨识 | 第45-57页 |
| 2.6.1 弹性筛网轮的等效计算方法 | 第45-47页 |
| 2.6.2 弹性筛网轮等效计算系数的参数辨识 | 第47-49页 |
| 2.6.3 弹性筛网轮地面力学参数辨识试验 | 第49-57页 |
| 2.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 载人月球车操纵动力学正向系统特性研究 | 第58-89页 |
| 3.1 引言 | 第58页 |
| 3.2 载人月球车侧向力求解 | 第58-61页 |
| 3.3 载人月球车操纵动力学模型 | 第61-66页 |
| 3.4 载人月球车侧倾刚度和阻尼的等效运算 | 第66-81页 |
| 3.4.1 静止平衡位置状态下的等效运算 | 第66-70页 |
| 3.4.2 侧倾状态下悬架上各点求解 | 第70-73页 |
| 3.4.3 瞬时侧倾刚度和阻尼的等效运算 | 第73-76页 |
| 3.4.4 侧倾刚度的能量等效 | 第76页 |
| 3.4.5 等效侧倾刚度和阻尼计算分析 | 第76-78页 |
| 3.4.6 等效方法的验证 | 第78-81页 |
| 3.5 月与地不同条件下的操纵动力学特性对比与分析 | 第81-88页 |
| 3.5.1 横摆运动的差异分析 | 第81-83页 |
| 3.5.2 横向加速度和行驶轨迹的差异分析 | 第83-86页 |
| 3.5.3 侧倾运动的差异分析 | 第86-88页 |
| 3.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第4章 载人月球车操纵动力学逆系统特性研究 | 第89-110页 |
| 4.1 引言 | 第89页 |
| 4.2 重力加速度差异对宇航员操纵输入影响分析 | 第89-91页 |
| 4.3 载人月球车操纵动力学逆系统模型 | 第91-95页 |
| 4.4 载人月球车操纵动力学逆系统的输入模型 | 第95-104页 |
| 4.4.1“8”字轨迹模型 | 第95-97页 |
| 4.4.2 曲率连续的正弦轨迹模型 | 第97-100页 |
| 4.4.3 曲率连续的障碍躲避轨迹模型 | 第100-102页 |
| 4.4.4 同轨迹行驶的宇航员操纵输入求解模型 | 第102-104页 |
| 4.5 宇航员操纵输入差异分析 | 第104-109页 |
| 4.5.1 直接轨迹模型的宇航员操纵差异分析 | 第104-106页 |
| 4.5.2 同轨迹求解方法的宇航员操纵差异分析 | 第106-109页 |
| 4.6 本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 载人月球车操纵动力学特性地面模拟方法研究 | 第110-139页 |
| 5.1 引言 | 第110页 |
| 5.2 模拟方法设计 | 第110-111页 |
| 5.3 驾驶员为参考点的载人月球车操纵动力学系统 | 第111-113页 |
| 5.4 物理参数构造模拟法 | 第113-117页 |
| 5.5 基于H?控制的载人月球车操纵动力学特性地面模拟方法 | 第117-128页 |
| 5.5.1 前轮转向形式的地面模拟控制方法 | 第117-124页 |
| 5.5.2 四轮转向形式的地面模拟控制方法 | 第124-128页 |
| 5.6 基于H?的地面模拟控制算法计算分析 | 第128-138页 |
| 5.6.1 改变悬架扭杆刚度的地面模拟控制算法计算分析 | 第129-134页 |
| 5.6.2 改变有效载荷的地面模拟控制算法计算分析 | 第134-138页 |
| 5.7 本章小结 | 第138-139页 |
| 第6章 基于VORTEX的操纵动力学特性仿真验证 | 第139-155页 |
| 6.1 引言 | 第139页 |
| 6.2 基于VORTEX的载人月球车操纵动力学仿真模型搭建 | 第139-140页 |
| 6.3 载人月球车操纵动力学正向系统仿真验证与分析 | 第140-145页 |
| 6.4 载人月球车操纵动力学逆系统仿真验证与分析 | 第145-149页 |
| 6.5 基于H?的地面模拟控制算法仿真验证与分析 | 第149-153页 |
| 6.6 本章小结 | 第153-155页 |
| 结论 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-165页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第165-168页 |
| 致谢 | 第168-169页 |
| 个人简历 | 第169页 |
